考虑关节动力学优化的机器人复杂轨迹规划

考虑到关节型机器人工作时关节力矩变化对工作质量的影响,针对机器人复杂工作中各关节受力平稳性控制问题,本文提出改进直接配点法优化求解复杂轨迹上机器人关节动力学问题。在对机器人动力学模型进行分析的基础上,使用直接配点法将沿复杂轨迹运动的机器人动力学优化求解问题转化为非线性方程组的多目标优化求解问题,并采用序列二次规划算法求解;针对方程组中高度非凸函数极值求解过程中对初值敏感的问题,采用线性二次调节器为序列二次规划算法提供迭代初值。理论分析和数值仿真结果表明:提出的算法可保证机器人各关节在复杂轨迹上力矩、角度及角速度变化平缓,稳定工作质量,同时也能更合理地控制机器人工作时的能耗水平。     

智能数控机床加工状态监测EtherCAT从站设计

EtherCAT是目前主流的智能数控机床采用的总线技术,数控系统利用该技术建立了与操作面板、IO单元和伺服驱动器之间的高速实时数据交换通信。提出了一种基于EtherCAT总线的数控机床加工状态监测从站设计方法,能采集外部传感器信号与机床工作任务数据,从中提取出加工状态特征量并反馈给数控系统。应用该从站在华中8型数控系统上完成了一个加工过程振动信号监测的实验,协助数控系统对异常状况进行诊断,证明了其可行性。     

6.70-15 6PR I-1农业轮胎的设计

介绍6.70-15 6PR Ⅰ-1农业轮胎的设计.结构设计：外直径695 mm,断面宽159.5 mm,行驶面宽度134 mm,弧度高9.4 mm,胎圈着合直径380 mm,胎圈着合宽度 114.5 mm,断面水平轴位置（H1/H2） 0.95,花纹深度4.8 mm,花纹饱和度 77.9％,花纹周节数 25.施工设计：胎面采用一方一块结构,胎体采用4层1400dtex/2V2锦纶6浸胶帘布,钢丝圈采用Φ1 mm的回火胎圈钢丝,采用半芯轮式成型鼓成型、四立柱硫化机硫化.成品轮胎试验结果表明,轮胎的充气外缘尺寸和物理性能均符合客户和相关标准要求.     

水基切削废液处理研究

采用铁碳微电解法对武汉经济技术开发区某汽车配件加工企业产生的水基切削废波进行处理,通过控制变量法,考察了搅拌方式、反应时间、pH值、铁碳投加量、铁碳质量比等因素对废液COD去除率的影响.结果表明：采用曝气搅拌,在反应时间为60 min、pH值为1.0、铁碳投加量为0.12g·mL-1、铁碳质量比为1∶1的条件下,水基切削废液COD去除率达80％.     

网络技术的战略转型

首先探讨了电信业宏观环境的历史性变化．提出世界电信业已经进入了一个战略转型期;然后提出并探讨了网络演进的主要战略方向．即接入网向多元化的无缝宽带接入网演进．交换网向以软交换/IMS为核心的下一代交换网演进、互联网向以IPv6/MPLS为基础的下一代互联网演进、移动网向以3G,E3G,83G为代表的下一代移动通信网演进．传送网向以ASON为基础的下一代传送丽演进：最后指出融合将是下一代网络和业务发展的主旋律和长期奋斗的方向。     

抽水蓄能电站可逆式机组水泵工况启动过渡过程浅析

介绍了水力机组的过渡过程种类,分析了抽水蓄能电站可逆式机组水泵工况下过渡过程的特性。     

基于Att-CBOW模型的术语标准扩充方法

针对传统CBOW模型存在维度灾难、同义词识别率低的问题,提出了一种基于词嵌入和注意力机制的改进模型——Att-CBOW模型,该模型能够更好地捕捉文本中词语之间的语义关系,并提高同义词的辨识度。设计了相关实验,将传统CBOW模型、Skip-Gram模型和Att-CBOW模型应用于某领域文本和现有术语标准中的同义词识别任务,实验结果显示,相较于CBOW模型与Skip-Gram模型,Att-CBOW模型的同义词查出率分别提升8.51%以及18.09%。     

低压配电工程的施工及质量控制措施分析

低压配电工程是配电系统的重要组成部分,为便利人民的用电提供了巨大贡献。由于中国市场经济的高速发展,电力是现代生产需要的主要燃料和动力,在生产中,电力是至关重要且不能中断的,一旦由于配电项目施工质量不好导致工厂的停电,将带来巨大的经济损失,所以做好生产的配电项目施工质量管理显得尤为重要,全面做好配电工程的施工质量管理,减少安全事故的出现。从而可实现工厂生产的可持续性,保证工业生产的经济效益和社会效益。本文主要对工厂低压配电施工过程中的流程操作细节以及质量控制措施进行分析,从施工前准备、施工过程中质量管控、施工质量控制措施分析进行讲解,希望能够为配电工程施工质量管理提供一定参考。     

参数型Topkis-Veinott方法及其数值计算

讨论一种解决不等式约束优化问题的T opk is-V einott方法的变化形式。在每次迭代时,这种方法都利用一种线性约束半正定二次问题来产生一个合理的下降方向;同时,用半光滑牛顿方法去解出产生于非线性补充问题(NCP函数)的子问题。根据给定算法用MATLAB语言编写程序。初步的数值结果表明,参数c影响着算法的速度。     

心电图机计量比对及结果分析

本文介绍由广西壮族自治区计量检测研究院作为主导实验室开展心电图机计量比对的情况。本次计量比对,具有心电图机检定资质的12家地市级法定计量检定机构均参加,并且都取得了满意的结果。根据心电图机计量比对存在的问题进行分析,给出针对性的建议。