强化学习方法在移动机器人导航中的应用

路径规划是智能机器人关键问题之一,它包括全局路径规划和局部路径规划.局部路径规划是路径规划的难点,当环境复杂时,很难得到好的路径规划结果.这里将强化学习方法用于自主机器人的局部路径规划,用以实现在复杂未知环境下的路径规划.为了克服标准Q 学习算法收敛速度慢等缺点,采用多步在策略SARSA(λ)强化学习算法,讨论了该算法在局部路径规划问题上的具体应用.采用CMAC神经网络实现了强化学习系统,完成了基于CMAC神经网络的SARSA(λ)算法.提出了路径规划和沿墙壁行走两个网络的互相转换的方法,成功解决了复杂障碍物环境下的自主机器人的局部路径规划问题.仿真结果表明了该算法的有效性,同传统方法相比该算法有较强的学习能力和适应能力.     

模糊数学在IPN型水凝胶合成中的应用

以聚乙烯醇(PVA),丙烯酰胺(AM)和丙烯酸(AA)为原料,以过硫酸铵为引发剂,采用水溶液聚合法合成了互穿网络水凝胶,并对其吸水性、抗盐性和抗温性等性能指标进行了研究,根据正交设计,运用模糊数学的理论和方法处理实验数据,指出影响凝胶吸水率性能指标的显著因素为单体质量比和交联剂Ⅱ用量,影响凝胶抗盐性的显著因素为单体质量比和PVA用量;影响凝胶抗温性的显著因素为引发剂用量和单体用量确定了不用情况下最佳合成条件及配方.     

TL16C550芯片在串行通信中的应用

串口在嵌入式领域的有着广泛的应用,但是很多嵌入式CPU却不能提供足够的UART接口。因此,就必须采用UART芯片扩展来扩展CPU的串口。16C550是市场上比较成熟的一款UART芯片;它支持5V和3.3V的供电电压,实用性比较强。S3C4510B是三星公司出产的一款典型的ARM7CPU。采用16C550扩展S3C4510B的串口,具有很大的实际应用及参考意义。在此基础上,还给出了相应的编程实例。     

基于LED的均匀照明投影光路设计

在方棒照明系统的基础上,根据LED的发光特性和独特的准直结构,设计了一款基于LED的均匀照明投影光路系统．其优点是结构简单、开发周期短、加工成本低．仿真结果表明,其均匀度能满足中等要求．     

圆锥形零件拉延时几何模型的分析

探讨了圆锥形零件拉延时零件的几何开头和影响几何形状的因素,建立了圆锥形零件拉延过程较完整的几何模型,用试验对几何模型的适应范围和精度进行了分析。     

高维度满速率的宏分集空时编码方案

为了适应宏分集传输中高天线数的要求,提出一种高维度满速率的空时编码方案. 这种高维度编码可以达到满速率传输,且其最大似然译码复杂度可控,只需对(发射天线数/2)个实数符号联合最大似然译码. 对该编码的等效信道相关矩阵进行分析后得出结论：等效信道右奇异矩阵为常数矩阵. 提出一种具有单符号线性译码复杂度的无反馈要求的预处理传输机制,使译码复杂度大大降低. 仿真结果表明,相比于最小译码复杂度编码以及其他宏分集传输方案,如循环延迟分集,高维度满速率编码方案的性能有一定提升.     

复合岩体的TBM破岩机理数值模拟

为了指导TBM刀盘刀具的研制和不同地质条件下刀盘刀具的选型,TBM破岩机理的研究成为核心。在TBM滚刀的作用下,岩体中裂纹的生成、扩展和连接规律是深刻理解TBM破岩机理的前提,因此,TBM滚刀破岩机理的研究具有重要的工程应用价值。目前,TBM滚刀破岩机理的研究主要集中在单一岩体中,但在TBM施工过程中会遇到各种复杂的地质条件。笔者采用离散元方法,研究了复合岩体的破岩机理,复合岩体中岩片的形成不同于单一岩体,其裂纹的最终连接是由起裂于复合岩体交界面上的微裂纹的扩展,将两滚刀之间的赫兹裂纹连接,最终形成岩片。因此,在一定情况下复合岩体更有利于TBM隧道施工。     

Preparation of lactic acid from glucose in ionic liquid solvent system

A new reaction system was designed to economically convert glucose to lactic acid environment-friendly. Hydrophobic ionic liquids were chosen as solvent that can promote the decomposition reaction of glucose, and the catalytic performance of the solid bases was evaluated. Both the reaction temperature and time can affect the yield of lactic acid. A high yield (97%) of lactic acid was achieved under the optimal reaction condition. The 1H NMR spectra and HPLC-MS were used to identify the formation of the lact...     

5种磺胺类药物SN、ST、SD、SG及SMP分子活性的量子化学计算

利用量子化学密度泛函理论(DFT)在6-311++G(d,p)水平上对5种磺胺类药分子(SN、ST、SD、SG、SMP)进行全优化计算。依据计算研究结果,对比分析了5种磺胺类药分子的几何结构、红外光谱、偶极矩和净电荷布居。结合从前线分子轨道和分子能量的理论角度,推导出它们的活性顺序为:SMP>SD>ST>SG>SN,这与临床实验结果一致。     

双酚A与双酚B的理论研究

利用量子化学密度泛函理论,采用B3LYP方法在6-311++G(d,p)水平上计算了双酚A的分子结构和电子结构。通过对双酚A的几何构型、键级、光谱、净电荷布局等进行分析,结合前线轨道理论探究了分子的稳定性和反应活性,同理推导了双酚B的相关性质。利用不同的计算方法探究2种分子的热力学性质,同时给出不同温度的热力学性质参数,为进一步的实验研究做有益的理论补充。