挖掘机轨迹跟踪的滑模变结构控制

对液压挖掘机工作装置的轨迹跟踪进行了研究。在分析了液压挖掘机工作装置的动力学方程的基础上,针对其复杂的非线性,提出了一种新的液压挖掘机工作装置轨迹跟踪方法,即应用机器人学理论,建立了三自由度液压挖掘机工作装置的拉格朗日动力学模型,设计了带低通滤波器的滑模控制器,利用低通滤波器的滤除高频信号的功能,消除控制信号的抖动,给出沿规划轨迹工作所需的控制量,并给出了控制系统的设计方法。对三自由度工作装置进行了仿真研究,其结果表明,所设计的控制器对设定轨迹的跟踪具有良好的动态特性,对系统的不确定性具有较强的鲁棒性,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能消除滑模控制的抖动问题。     

双孢菇漆酶的固定化及其对邻苯二甲酸二甲酯降解的研究

为提高漆酶的利用效率,进一步开发其在环境治理中的应用,以海藻酸钠为载体,采用单因素实验对双孢菇漆酶凝胶包埋固定化的工艺进行探讨,并利用固定化漆酶对邻苯二甲酸二甲酯（DMP）进行降解实验。结果表明,采用直接包埋方式,固定化最佳单因素条件为:给酶量160 U/g载体,海藻酸钠浓度为3%,CaCl₂浓度为0.15 mol/L,固定化时间为2 h,可以获得较佳的固定化效果。利用固定化漆酶降解DMP时,降解率随DMP初始浓度的增加而下降,在pH3、4.5对DMP具有较好的降解效果,在25 mg/L的DMP溶液（pH4.5）中添加小分子介质ABTS浓度达到0.3 mmol/L,投加2 U/g固定化小球反应24 h,降解率最高达到56.9%。研究结果为处理含DMP污染提供了一种有效的方法和理论基础。