气动人工肌肉驱动球面并联机器人关节的力控制研究

分析了具有柔索冗余驱动特点的静力关系，研究了力控制的智能控制算法及策略，在建立的实验样机上达到了良好的力伺服性能．将气动人工肌肉的被动柔顺性与位置控制到力控制过渡的主动柔顺控制策略结合，有效避免了机器人在与环境接触时的碰撞与冲击．     

剖析和防治建设工程招投标中的串标围标行为

通过对招投标过程中存在的串标、围标等不良现象进行剖析，并在治理对策等方面进行探讨，提出一些建议，以期有形建筑招投标市场日趋健全和规范。