Study on general inverse kinematics of rotating/tilting positioner for robotic arc welding off-line programming

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我国树莓产业化发展的探讨

树莓，属于蔷薇科、悬钩子属植物。果实为聚合核果，呈红色、黑色、黄色或紫色，甜酸适口，芳香浓郁，营养丰富，口味极佳，含糖量 ４．４８％～１０．６７％，含酸量０．６２％～２．１７％，还含有丰富的维生素 Ｃ、Ｂ、氨基酸及矿质元素。 一、树莓的品种类群特点 树莓为多年生小灌木，株丛寿命为２０年左右，一般定植第２年结果，第３年即可进入丰产期，第４年、第５年产量达到最高，此后丰产、稳产并可以保持１０年以上。树莓对环境条件适应性强，耐旱、耐瘠薄，有些品种抗寒力很强，适应于我国东北、西北、华北等地发展。尤其是树莓的…     

长距离带式输送机中心轴线标定精度分析

通过对长距离带式输送机安装的中心轴线标定方法进行理论分析，推导出了边长和角度施测精度公式，提出了在实际工作中的具体做法和应注意的几个问题。     

焊接过程控制电弧传感方法的研究

根据熔化极体气保护电弧焊的电弧自身特性提出了一种电弧传感方法。它可以检测坡口或焊接接头的断面形状,进而能测量接头中心位置,从而实现了电弧传感式的焊缝跟踪控制。由于采用电弧传感,因而此方法简洁,设备简单,成本低且工作可靠,对于推广应用极为有意义。由计算机控制焊枪摆动,可实现可编程的多种摆动模式的控制。研究中还推导出电弧传感方法的数学模型,它提示了电弧传感的基本原理,也为采用此方法的控制算法的研究与应用提供了理论依据。     

超声检测中的多源信息融合技术与缺陷识别

依据Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ理论,研究了超声检测中信息融合的方法以及分类决策策略,在此基础上进行了基于信息融合的缺陷分类与识别的初步试验研究。     

我国焊接行业的现状与发展趋势（上）

焊接是现代制造业中最重要的工艺技术之一,它在机械制造、核工业、航空航天、造船、石油、化工、能源、交通、建筑到电子工业、家用电器等所有行业中的应用越来越广泛;同时对它的经济性、质量与可靠性的要求也越来越高。它已从单一的加工工艺发展成为新兴的综合性的先进工艺技术,涉及到材料、结构设计、工艺方法、设备及工装、下料、     

电弧喷涂工艺参数对JCW-B涂层性能的影响

采用正交设计方法和通过极差分析研究了电弧喷涂工艺参数对JCW-B涂层结合强度和耐磨性的影响.结果表明,影响涂层性能的工艺参数主要是电弧电流,其次是喷涂距离和雾化空气压力.涂层结合强度值随电弧电流的增大而增加.涂层中的孔隙率是影响涂层结合强度的主要因素,氧化物含量是影响涂层耐磨损性能的主要因素,采用适中的电弧电流可减少涂层中的孔隙率和氧化物数量,有利于提高涂层的结合强度和耐磨性,获得具有良好综合性能的涂层.     

基于共享控制策略的遥控弧焊机器人焊缝跟踪

对应用于遥控弧焊机器人的共享控制技术进行了研究,建立了遥控机器人共享控制试验系统.激光视觉传感器基于三角测量原理,根据提取焊缝的特征点,实现焊缝的自主跟踪和焊接.根据解析速率控制算法,把手控器的控制命令与激光视觉传感器的自主控制命令在人控制器中进行融合,控制焊枪的六个自由度.弧焊机器人的控制权可以在局部自主控制和直接手动控制之间进行共享和交互,实现对远端非结构环境下的焊缝跟踪.结果表明,人机共享控制焊枪,实现未知环境的避障;提高了焊缝跟踪精度;把操作者从焊缝跟踪的底层操作中解放出来,减轻操作者的工作强度.     

山西阳煤二矿无烟煤元素赋存特征的XPS研究

采用X射线电子能谱解析山西阳煤二矿无烟煤碳、氢、氧、氮和硫的赋存特征。结果表明：山西阳煤二矿无烟煤中碳的主要赋存形式为芳香碳和脂肪碳,碳碳单键的含量最高占82.34%,无烟煤存在大量烷基侧链,醚基氧和羟基氧占氧元素的82.51%。氮元素主要以吡咯氮和吡啶氮等有机氮形式存在,其中大部分存在于煤分子边缘;硫元素主要存在形式为有机硫,噻吩、砜和亚砜分别占35.34%和32.3%,硫醇和硫醚占3.39%,无机硫占25.97%。