基于神经网络的自适应机器人运动研究

针对机器人运动控制中,如何快速准确地避开未知障碍物,提高其自主性,重点研究了基于神经网络理论的机器人运动控制技术,并提出了一种集自适应、鲁棒性、和高效性于一身的障碍规避控制算法,详细介绍了该算法的控制原理、实现方法.给出了机器人运动控制模型,通过调节该模型中输入参数和控制参数实现对机器人运动路径的控制.     

谈运用高等数学证明不等式的方法

通过实例,探讨了一些运用高等数学证明不等式的方法。     

酒泉-湖南±800 kV直流线路送端交流系统直流偏磁防护

酒泉-湖南±800 kV直流送端侧在模拟单极-大地运行时,周边系统变压器出现了直流偏磁现象。为解决酒泉-湖南直流引起的送端系统直流偏磁防护问题,提出了采用阻容结合抑直、分步治理的思想实现送端电网防护。在此基础上,为保证抑直装置接入对系统运行影响最小,从直流防护效果、绝缘电压等级和保护影响3个方面进行分析并选取阻容参数;最后,建立交流系统等效直流模型。经计算分析,变压器的偏磁电流被控制在阈值范围内,达到了预期的防护效果。     

复合稀土的添加对平板式脱硝催化剂汞氧化性能的影响

汞是大气环境的重要污染源,燃煤电厂烟气中汞的脱除成为近年来环保领域的研究热点之一。通常,烟气中的汞主要以三种形态存在:颗粒汞(Hg~P)、气态二价汞(Hg~(2+))和单质汞(Hg~0)。其中,Hg~p可以通过除尘设备脱除,Hg~(2+)可在除尘设备和湿法脱硫设备中除去,Hg~0的脱除难度较大。通过对选择性催化还原(SCR)脱硝催化剂进行改性,在SCR装置中同时实现氮氧化物(NO_x)和Hg~0的脱除,是一种较为新颖的技术手段。复合稀土的添加,改善了催化剂在低温段(300℃)的脱硝性能,从而拓宽了催化剂的脱硝活性窗口。同时,有效提高平板式脱硝催化剂的汞氧化性能,最大汞氧化效率分别达到47.6%和53.5%。此外,采用XRD、N_2-吸附脱附、耐磨强度测试对催化剂进行分析,当添加15%的复合稀土时,对催化剂的晶型、孔结构、耐磨强度影响较小;但添加30%复合稀土时,催化剂耐磨强度显著降低。因此,平板式脱硝催化剂适合的复合稀土添加量为15%。     

CMC-PAC复配絮凝剂的制备及其在含醇污水中的应用

壳聚糖作为天然的高分子絮凝剂,其来源广泛、安全环保、可生物降解、环境友好。由于壳聚糖水溶性差,需要溶解于一定的稀酸才能使用,增加了操作程序和应用成本。本文将壳聚糖改性为羧甲基壳聚糖,使其具备水溶性。壳聚糖改性后得到可溶于水的羧甲基壳聚糖（CMC）,将其与聚合氯化铝（PAC）进行复配,处理长庆油田某采气厂含醇污水,通过透光率来考察CMC-PAC复配絮凝剂对污水的处理效果。实验表明,羧甲基壳聚糖与聚合氯化铝投加量比为1∶7,反应温度为70℃,反应时间为2.5h,含醇污水透光率可达98.7%。与单独投加PAC和CMC相比,含醇污水透光率分别提高13.6%和12.3%。CMC-PAC复配絮凝剂通过吸附电中和、吸附架桥、双电层压缩、网捕等作用在含醇污水中起到了良好的絮凝效果。     

氯氧化处理对Pt-Sn-Na/ZSM-5丙烷脱氢催化剂再生性能的影响

分别采用烧炭法和烧炭-氯氧化法对积炭后的Pt-Sn-Na/ZSM-5丙烷脱氢催化剂进行再生（以下分别简称试样1和试样2）。借用X射线衍射法、透射电子显微镜、H2-程序升温还原法、NH3-程序升温脱附法等分析了催化剂物理化学性质,并在固定床反应装置上,考察了催化剂的丙烷脱氢性能。结果表明:试样1的Pt分散度明显下降;氯氧化处理可有效促进烧炭后催化剂Pt的再分散,并且增加了催化剂表面酸性,因此,试样2的丙烷转化率较高,但丙烯选择性较低;此外,由于氯氧化处理中水蒸气的存在,导致催化剂的机械强度下降,以及Pt-Sn合金的生成,因此,试样2经二次再生后,丙烯收率明显降低。     

引入施工情景在物联网技术导论课程中的教学创新——以物联网智慧农业为例

面对现今日益严峻的就业问题,中职学生更需要具备良好的专业知识、技能和实践经验,基于我校开设的物联网专业,从教学创新和技能提升与结合当前的就业现状引入施工情景,使学生能在课程中提前了解岗位职责,增强就业信心,巩固专业知识,提高专业综合能力,对中职学生具有重要的现实意义.     

稻谷、玉米脂肪酸值操作过程优化

对国标方法测定稻谷、玉米脂肪酸值的操作过程进行改进。改进后的方法在操作过程中省去了大量移液管、比色管、漏斗、量筒等玻璃器具。实验证明,改进方法有较高的准确度和精密度;且前处理过程快速高效、检验员工作量大大减少、检测成本明显降低。     

超大直径泥水盾构滚刀损坏形式及拆检标准研究

以汕头苏埃超大直径泥水盾构隧道工程为依托,通过分析研究该工程的地质特性、刀盘刀具结构设计以及施工过程中遇到的刀具损坏形式和针对性的检测措施,提出一套通用的超大直径泥水盾构刀盘刀具的拆检标准,对后续盾构施工阶段的刀具精准高效管理具有一定的指导意义.     

毛细管气相色谱法测定植物油脂肪酸组成初探

本研究通过参考文献,直接使用常见油料植物种子制备纯油甲酯进行分析,探讨了快速制备甲酯的试剂选择及用量,强极性和弱极性的两种不同类型毛细管柱的最佳色谱分析条件,并将测定的主要脂肪酸含量与国家标准进行比较,结果较为一致,而且平行测定的相对标准偏差表明方法有较好的精密度和重复性.本论文所测ECL值与文献标准值对照,差别很小,说明本实验操作系统是稳定和可靠的,本研究试图得到一种能够检测大批量样品的简单、快速、准确的植物油脂肪酸组成分析方法.