机器人相机空间智能编程方法研究*

针对传统的示教编程方式存在操作复杂,效率低,危险性高等不足,严重限制了工业机器人的推广应用。基于自然的人机交互示教方式,提出了一种基于计算机视觉的相机空间工业机器人智能虚拟编程方法,本方法不需要实际操作示教盒和机器人本体,仅采用辅助示教工具在视觉相机空间示教就实现了工业机器人的虚拟编程。主要研究了实现该方案的关键技术即基于相机空间映射模型的视觉定位技术以及基于K-means聚类算法实现的相机空间映射关系自学习技术。最后,基于自主开发的机器人平台,开展基于相机空间的虚拟智能编程实验,验证了本文提出的相机空间工业机器人智能编程方法的可行性及正确性。     

传统刺绣工艺在现代服装设计中的时尚化体现

对传统刺绣在当代时尚社会的发展进行了初步的研究,从刺绣本身的材质、图案题材、针法到刺绣工艺手法的结合创新,进行了分析,总结出传统刺绣的时尚性演变与发展,旨在对现有的刺绣情况进行总结,丰富设计手法,将传统刺绣的继承与发展落到实处。     

“双储”模式下的节能控制在小区供水系统中的应用

根据城市居民对供水的可靠性、稳定性、经济节能性的需求,课题组提出了一种基于"双储"模式的供水系统,并按照本市德胜住宅小区的供水要求,设计了一套由储水池、气压罐、变频器、多台水泵机组等主要设备构成的全自动变频恒压供水系统.经过近半年的运行测试,系统有效地解决了传统供水方式中存在的问题,增强了系统的总体性能,有明显的节能效果.     

强油非导向变压器热特性分析及优化设计

本文中作者借助流体软件对强油非导向变压器进行了热特性分析,并对变压器内部散热油路及冷却器进行了优化设计.     

氯化物熔盐中Nd^3＋在液体Ga电极上还原的电化学行为

本文利用循环V-A法(CV)研究了Nd~(3+)在液体Ga电极上还原的电化学反应动力学。结果表明,Nd~(3+)在Ga电极上的还原是分步进行的。第一步在较高的电位扫描速度下为扩散控制的可逆电荷传递反应,即Nd~(3+)+e?Nd~(2+);在电位扫描速度较低时,随后的化学反应为第一步反应的控制步骤,即Nd~(3+)+e?快Nd~(2+)+mCl→慢NdCl_m~(2-m)。第二步为不可逆的电荷传递反应,即沉积的金属Nd与Ga合金化,Nd~(2+)+2e→Nd(Ga)。估算了该反应的标准反应速度常数为7.0×10~(-3)cm/s。     

20Cr11MoVNbNB钢的蠕变性能与组织的关系

研究了20Cr11MoVNbNB钢550—650℃的蠕变性能及组织的变化,发现在550℃,蠕变应力>180MPa时,过渡蠕变应变和蠕变时间的ε_β-ι~(1/3)关系中,呈现前期斜率β_1大于后期β_2的两段线性关系;550℃稳态蠕变速率可用■=Aσ~nexp(-Q_c/RT)来表示,其中n=4.7,Aexp(-Q_c/RT)=5.37×10_(-16);550—650℃的表观蠕变激活能Q_c=430kJ/mol,其值远大于基体Fe原子的自扩散激活能;发现在蠕变过程中,随蠕变应力和蠕变时间增加,沉淀相的总量和其中的Cr,Mo,V含量增加,Fe和Nb含量则下降。     

Rheologic behaviors of A356 aluminum alloy billet produced by semisolid continuous casting process

The experiments for rheologic behaviors of semisolid continuous casting billets of A356 alloy in semisolid state had been carried out with a multifunctional rheometer. The results show that the deformation rate increases with loading time, the maximum strain reaches to 120％ (which is one time larger than that of traditional mold casting billet) and the strain can be rapidly eliminated to 10％ after unloading. Moreover, there is a critic stress for billet deformation even in semisolid state, which is named as critic shear stress. This stress increases with the decreasing of heating time. The theologic behaviors can be expressed by five elements mechanical model (H_2- [N_1|H_2]-[N_2|S]) and can be modified with the increasing of heating time.     

FV520(B)钢时效组织和力学性能分析

通过透射电镜、电子拉伸、示波冲击试验,分析了马氏体沉淀硬化不锈钢FV520(B)850℃油淬后分别在560、600和630℃时效后的组织和力学性能。结果表明,淬火态FV520(B)钢560℃和600℃时效处理后,组织均为过时效马氏体+残余奥氏体,但细微组织有较大的差别,630℃时效处理后,组织为过时效马氏体+马氏体+ 残余奥氏体;560℃时效后强度最高;三种时效温度下,FV520(B)均具有较高的冲击韧度,600℃时效后冲击韧度最高;时效温度对FY520(B)冲击韧度的影响主要决定于其对塑性变形功(Apl)的影响。     

基于VERICUT的虚拟龙门加工中心建模和仿真关键技术研究

为减少零部件试切,检验数控工艺合理性,构建了虚拟龙门加工中心。研究了龙门加工中心运动,阐述了侧面铣头运动由旋转中心和换刀点控制,提出了虚拟机床侧面铣削运动构建方法,可实现各角度侧面铣。搭建了虚拟加工环境,通过零件仿真加工,完成了零件顶面及4个侧面的铣削加工,验证了数控代码的正确性,检验了数控工艺合理性,减少了零件试切,缩短了开发周期,仿真结果表明虚拟龙门加工中心的正确性。     

依据角度位置变速的铺匀器控制系统

用角度测量传感器，检测铺匀器的角度变化，并用新型的电、液控制技术，实施了对铺匀器的变速控制。此设计经实际使用，效果良好。