Underwater glider design based on dynamic model analysis and prototype development

Underwater gliders are efficient mobile sensor platforms that can be deployed for months at a time, traveling thousands of kilometers. Here, we describe our development of a coastal 200 m deep underwater glider, which can serve as an ocean observatory platform operating in the East China Sea. Our glider is developed based on dynamic model analysis: steady flight equilibrium analysis gives the varied range of moving mass location for pitch control and the varied vehicle volume for buoyancy control; a stability analysis is made to discuss the relationship between the stability of glider motion and the location of glider wings and rudder by root locus investigation of glider longitudinal- and lateral-directional dynamics, respectively. There is a tradeoff between glider motion stability and control authority according to the specific glider mission requirements. The theoretical analysis provides guidelines for vehicle design, based on which we present the development progress of the Zhejiang University (ZJU) glider. The mechanical, electrical, and software design of the glider is discussed in detail. The performances of glider key functional modules are validated by pressure tests individually; preliminary pool trials of the ZJU glider are also introduced, indicating that our glider functions well in water and can serve as a sensor platform for ocean sampling.     

铜信溪水电站洪水分析计算

文章通过对怀化市铜信溪水电站的设计洪水分析计算,得出扎实的基础数据,通过不同的站点分析,充分证实分析成果的可靠性、准确性。     

基于远动系统实现电网地调水调自动化系统的数据通信

针对电网地调水调自动化系统建成过程中小水电厂通道条件差、难以实现水调数据到地调中心站传输这一难题,提出了复用远动系统通道方案,通过数据采集与监控(SCADA)系统远动通道实现水调数据传输,并在浙江丽水水库群调度支持系统中得到实际应用.     

铜场水库大坝施工期渗流及变形资料分析

通过对坝体0＋090桩号及0＋145桩号施工期沉降及渗流监测成果的分析,初步分析了铜场水库大坝施工期在孔隙压力水和上游水位的共同作用下,心墙内渗透水位上升和沉降量明显偏大的原因。监测成果表明：①坝体施工期沉降量偏大但沉降监测成果符合一般变化规律;②心墙碾压铺料层厚度较厚,层间结合部压实密度较低,心墙压实度较低的部位有少量水渗入;③0＋090与0＋145断面的倾度为0.001%～0.067%,说明心墙沉降比较均匀。     

基于自平衡试桩法的灌注桩承载力检测应用研究

探讨采用自平衡试桩法对承载大吨位、大直径、超长的灌注桩进行单桩竖向承载力检测的可行性.以南水北调中线工程磁县段二标滏阳河渡槽3号墩台8号灌注桩的单桩承载力检测为例,结合相关规范规程与自平衡测桩法检测原理,根据读数绘出向上向下的Q-s曲线及相应的s-lgt、s-logQ曲线,分别求得荷载箱上段桩及下段桩的极限承载力,将上...     

基于ARM7车载式高速公路平整度测试仪研制

该文设计的车栽式高速公路平整度测试仪,在行车速度达50km/h的情况下,实现高速公路纵向平整度的检测.其利用激光角度传感器的输出电压变化量,进行角度转换,再经过正弦函数几何运算求出每个采样点的凹陷深度与凸起高度,进而得到表征路面平整度的两个重要参数:平整度均方差σ及国际平整度指数IRI.该仪器也可以测量高速公路横向的车辙状态,可以实现一机两用.仪器在西铜高速公路上进行测定,使用状态良好,具有测量精度高、体积小、携带方便、功耗低、功能全等特点.     

简易自动仓储搬运小车的设计与实现

以Winbond生产的W79E227作为控制系统的核心,通过对直流电机驱动、红外引导、图形识别、无线通讯、显示等模块的软件编程,设计了一个能够实现以最优路径、最快速度、最高精度自动搬运仓储物体,并能显示走过的路径长度设计了一个能够实现以最优路径长度、时间及示意图的智能小车。     

基于C8051F340的温控仪表设计

针对一类温控对象的特点,采用改进型单神经元PID算法,设计一种以C8051F340为核心的温度控制仪表。得到了在仿真环境下的的测试数据和图形,经实验证实该温控仪表对加热炉等温控对象具有很好的控制效果。     

网络中心环境下基于信息超市的数据共享

数据共享是信息资源管理的核心内容。传统"点到点"数据共享方式存在如下缺陷:增加新的应用时就要建立该应用系统到已经存在的应用系统之间的连接,在不同的应用系统进行升级或接口发生变化时会遇到很多的麻烦,至少需要重新修改不同应用系统之间的连接,这导致其缺乏灵活性。本文针对上述缺陷提出了基于信息超市的数据共享方式。该方式使得新的信息资源能动态地加入并且不需要修改系统间的接口。     

无线Mesh网络中基于最小权有限支配集的网关部署算法研究

无线Mesh网络中网关是网络性能的瓶颈,网关部署至关重要。本文对无线Mesh网络中网关QoS性能进行分析,提出基于最小权有限支配集,以部署费用为贪心策略的贪婪算法(Greedy_LDSC),该算法用贪心法提高了网关的性价比。同时,提出了基于最小权有限支配集改进的贪婪算法(Greedy_LDSI),以降低网关的部署费用。仿真实验表明,从网关性价比方面来看,Greedy_LDSC算法的网关性价比之和比基于最小权有限支配集的网关部署算法(GREEDY_LDS)要高;从网关部署费用方面来看,Greedy_LDSI算法的网关部署费用比GREEDY_LDS算法会低。