基于单目视觉里程计的移动机器人自定位方法

为解决在列车底部直线移动的机器人对风管进行识别定位摘解时需到达两节车厢之间的自定位问题,提出一种基于单目视觉里程计的自定位方法.该方法根据单目相机在列车底部竖直向上拍摄时图像颜色较深,而当相机将要到达两节车厢之间时所拍摄图像中会有明显亮度变化区域的特点,选取关键帧图像,通过图像处理提取出图像中目标区域信息,根据所提出的...     

医院热水供应系统的循环方式与节水分析

武汉大学人民医院眼科大楼的集中热水供应系统采用立管循环方式,每天产生的理论无效冷水量为1.06 m3,与同等规模的医院建筑相比,该值处在较低水平.其中低区由于供水立管少、支管管线长,产生的无效冷水量远大于高区,占到该大楼无效冷水总量的95.57％.不同热水循环方式下,节水效果由高到低依次是支管循环、立管循环、干管循环,其理论节水量之比为3.55:1.55:1.但是从节水效果和经济成本两方面进行综合考虑,立管循环方式是该建筑热水循环系统的最佳选择,工程成本低且节水效果较好.通过采用节水器具和加强管网维护等措施,可以进一步加强眼科大楼的节水节能效果.     

基于群体平衡原理的絮凝反应模型

絮凝构筑物设计阶段普遍使用基于层流理论的甘布公式计算平均G值,对絮凝池内部细节设计缺乏紊流理论依据。为此,依据紊流理论,基于群体平衡原理,建立了完整的絮凝反应模型(Floc-SMEDI)。通过非定常湍流模型、多相流模型、群体平衡模型以及絮凝反应模型的耦合,模拟水处理絮凝阶段絮体的变化过程。经过多种池型的测试,该模型能有效模拟絮凝过程中絮体的变化情况,为絮凝池的优化设计以及新池型的研发提供了新依据。     

汽油雾化及燃爆特性实验研究

在20L爆炸球中测定不同压力下汽油的雾化粒径,通过化学点火分析了不同喷雾压力条件下汽油云雾的燃爆,并采用液体燃料持续燃烧性能测定仪测试燃料的燃烧性能。结果表明,随着喷雾压力的升高,汽油的雾化粒径逐渐减小,最大爆炸压力和最高爆炸温度都有上升的趋势,汽油在无约束条件下燃烧性能较优。     

废(污)水的理化指标及其对发光细菌的毒性分析

通过测定不同废（污）水的SS、pH值、电导率和COD等主要理化指标,对其特性进行了表征,同时应用发光细菌法测定了其生物毒性,并根据水质毒性分级标准对水样毒性进行了评价。结果表明,废（污）水的EC50值与COD和电导率不存在相关性;虽然部分废（污）水排放时COD达到了《污水综合排放标准》（GB8978--1996）的一级或二级标准,但对发光细菌仍具有不同程度的毒性效应。因此,只有将废（污）水理化指标与生物分析方法相结合,才能准确评价废（污）水对环境的影响,进而制定出可靠的废（污）水排放标准。     

再生混凝土碳化模型与结构耐久性设计

通过分析现有模型并结合各国试验结果,建立了再生混凝土碳化深度的计算模型.在此基础上提出了极限状态法和分项系数法2种再生混凝土结构耐久性的设计方法,并对再生混凝土梁使用寿命进行了可靠度分析.结果表明:增大再生混凝土强度等级和再生混凝土保护层厚度可以明显提高再生混凝土构件的耐久性;受力状态、钢筋位置对再生混凝土构件的耐久性有重要影响.综合考虑再生混凝土中钢筋开始锈蚀对结构使用功能的影响程度和再生混凝土的不同受力状态,提出了上海地区再生混凝土构件中钢筋的最小保护层厚度.     

工程管理模式的优化探讨

分析了我国现行的工程项目管理模式的弊端与不足,提出了一种新的工程管理模式,并对谊模式在实施过程中业主方应注意的几个关键问题进行了探讨。     

污泥发酵产物应用于草坪基质工程的经济性分析

经好氧发酵后的污泥发酵产物可作为草坪基质进行资源化利用。以传统生产模式为对照,结合污泥发酵产物应用于草坪基质的工程案例,对运行成本和效益进行收支分析。分析结果表明,采用污泥发酵产物作为草坪基质时总成本较传统生产模式降低约10%,税后利润和净现值均为传统生产模式的3.3倍,因此污泥发酵物应用于草坪生产从经济性上是显著可行的。     

CASS 工艺运行方式及其对生物脱氮效果的影响

通过对独立厌氧段CASS工艺特点的分析,结合广东地区生活污水浓度低的实际情况,探讨了工艺的运行方式.独立厌氧池的设置保证了工艺有足够的厌氧时间,同时为保证独立厌氧池有足够的污泥浓度采用了污泥间歇回流的运行方式,工艺出水TP平均浓度为0.4 mg/L;在进水TN浓度提高,出水TN浓度也随之升高的情况下,通过在好氧段前增加缺氧段,使出水TN浓度达到了《城镇污水处理厂污染物排放标准》( GB 18918-2002)的一级A标准.     

硬化水泥浆体的弹性模量预测

应用复合材料细观力学理论及三维微观水化模型,建立了描述硬化水泥浆体弹性力学性质的多相细观力学模型;将水泥浆体中的水化产物、未水化水泥颗粒和水(孔洞)分别视为基体、夹杂及等效介质,计算了水泥浆体在不同水灰比情况下的弹性力学性质随水化程度的演化.该模型所需要的参数为水泥浆体各相矿物组成含量及自身的弹性力学性质.通过与试验结果比较,证明了该模型可以用于预测水泥浆体的弹性力学性质.