移动机器人在大尺度未知环境下的自主导航方法——改进的FastSLAM算法

在移动机器人同时定位和地图创建过程中,标准FastSLAM算法（对SLAM因式分解的一种快速算法）通常假设机器人观测值和环境陆标之间的数据关联是已知的（即采用预置陆标）来回避数据关联问题。针对标准FastSLAM算法的这一缺陷,提出了一种适合大尺度未知环境（即数据关联未知）下的基于单个粒子最大似然数据关联和环境否定信息相结合的FastSLAM改进算法。该算法用基于单个粒子最大似然数据关联法保证当前运动噪声对下一步关联数据精度的影响和“失踪”问题的出现,而用环境否定信息法避免错误陆标添加到环境地图中。仿真结果表明,改进的FastSLAM算法解决了大尺度未知环境下的数据关联问题,提高了机器人自身定位和地图创建的精度,可真正实现机器入在大尺度未知环境的自主导航。     

Differential MicroRNA Expression in Porcine Endometrium Related to Spontaneous Embryo Loss during Early Pregnancy

Litter size is an important indicator to measure the production capacity of commercial pigs. Spontaneous embryo loss is an essential factor in determining sow litter size. In early pregnancy, spontaneous embryo loss in porcine is as high as 20–30% during embryo implantation. However, the specific molecular mechanism underlying spontaneous embryo loss at the end of embryo implantation remains unknown. Therefore, we comprehensively used small RNA sequencing technology, bioinformatics analysis, and molecular experiments to determine the microRNA (miRNA) expression profile in the healthy and arresting embryo implantation site of porcine endometrium on day of gestation (DG) 28. A total of 464 miRNAs were identified in arresting endometrium (AE) and healthy endometrium (HE), and 139 differentially expressed miRNAs (DEMs) were screened. We combined the mRNA sequencing dataset from the SRA database to predict the target genes of these miRNAs. A quantitative real-time PCR assay identified the expression levels of miRNAs and mRNAs. Gene Ontology and Kyoto Encyclopedia of Genes and Genomes pathway enrichment analyses were performed on differentially expressed target genes of DEMs, mainly enriched in epithelial development and amino acids metabolism-related pathways. We performed fluorescence in situ hybridization (FISH) and the dual-luciferase report gene assay to confirm miRNA and predicted target gene binding. miR-205 may inhibit its expression by combining 3′-untranslated regions (3′ UTR) of tubulointerstitial nephritis antigen-like 1 (TINAGL1). The resulting inhibition of angiogenesis in the maternal endometrium ultimately leads to the formation of arresting embryos during the implantation period. This study provides a reference for the effect of miRNA on the successful implantation of pig embryos in early gestation.     

基于GRNN神经网络的4200轧机宽展模型

 轧制过程中,针对4200轧机在轧件宽展变化自动预测和控制,分析了轧制过程中宽展变化的影响因素。在神经网络技术和现场实测数据的基础上,利用Matlab人工神经网络工具箱,应用GRNN广义回归神经网络建立宽展变化预测模型来提高轧制宽展变化预测的精度。结果表明,该方法建立的模型可以实现对宽展变化的预测,其预测精度有较大提高。     

新型铝硅酸盐基多孔陶瓷材料合成工艺研究

以粉煤灰、固体燃料以及少量黏结剂为主要原料,采用KAl(SO4)2·12H2O和碱性激发剂作为Al2O3的前驱体,通过溶胶-凝胶法对粉煤灰粉体进行表面包覆改性,在原灰表面形成无定型态Al(OH)3溶胶提高了原粉煤灰的表面活性,由于降低了原灰颗粒的表面能,从而降低了样品烧结温度.借助Zeta电位分析仪(Brookhaven Instruments Corp,USA)分析粉煤灰改性前后表面所带电荷(ξ电位)随pH值变化情况,确定了改性处理化学反应体系最佳pH范围是7.8～8.1;探讨了制备工艺对改性后粉煤灰颗粒表面ξ电位和分散体系性能的影响.借助TGA-DSC分析和XRD分析研究了粉体热处理过程中的相变化,确定了改性粉煤预处理制度以及粉煤灰制备样品的热处理制度.     

基于5G智慧园区的车联网系统应用示范

5G智慧园区作为建设智慧城市的关键切入点,具有交通组成元素相对单一、相关业务要求明确的特点,有利于实现5G+C-V2X商业化的快速落地,5G网络可以为园区内的交通群体带来超大带宽、超低时延、超大连接的网络接入条件。首先结合5G网络特性以及智慧园区内交通群体的实际需求进行了分析,在此基础之上提出了一套基于5G+C-V2X的智慧园区车联网系统。该系统能提供多种智慧交通创新技术及业务示范,用于在冬奥会期间提供多场景下的车-路-云-网智慧交通服务。可以此为契机打造5G创新业务行业标杆案例,有效引领智能车联网的产业创新,促进全球车联网产业更好更快发展。     

泥沙粒径对铜离子吸附贡献率的影响研究

含有重金属的工业废水排放到河道中,通过河道底泥的吸附作用,不断累积到底泥中,对环境和人类健康构成威胁。研究河涌底泥重金属吸附特性,对于解决重金属污染问题具有科学意义和现实价值。该文通过研究泥沙粒径对底泥吸附铜离子的影响规律,分析泥沙粒径对于铜离子的吸附量和吸附速率的影响特征。结果表明:在相同条件下,随着泥沙粒径的增大,泥沙对铜离子吸附速率的贡献率随之增大,粗颗粒泥沙的吸附速度要比细颗粒泥沙的迅速的多;而随着粒径的增大,泥沙对铜离子吸附量的贡献率随之减小,细颗粒泥沙的吸附量则远大于粗颗粒泥沙。     

天然裂缝性油藏渗吸规律

为了研究渗吸作用对天然裂缝性油藏的影响,改善该类油藏的开发效果,以数值模拟为手段,通过建立概念地质模型,以静态和动态2种方式研究了毛细管压力、孔隙均匀程度、相渗曲线、基质和裂缝渗透率、原油黏度和基质含油饱和度对基质渗吸速度的影响,并在静态下对相关参数进行了公式拟合.静态下,渗吸速度与毛细管压力、基质渗透率、残余油饱和度、束缚水饱和度下的油相相对渗透率呈直线关系,与束缚水饱和度呈指数关系,与原油黏度呈幂指数关系;动态下,对于不同润湿性的油藏提出了不同的开发方式.     

月桂酸阳离子酯表面活性剂的合成及性能

实验以十二叔胺与环氧氯丙烷合成环氧中间体N-2,3-环氧丙基二甲基十二烷基氯化铵,再与月桂酸反应制备了月桂酸阳离子酯表面活性剂2-羟基-3-十二酰氧丙基-二甲基十二烷基氯化铵(HDAC)。考察了反应条件对产物收率的影响,合成中间体的最佳条件为:反应温度25℃,n(环氧氯丙烷):n(十二叔胺)=1:1,时间约24 h。再用活性中间体与月桂酸在丙酮中以等物质的量比于60℃反应8 h得到柔软性能良好的HDAC,其水溶液的临界胶束浓度为0.85 mmol/L,表面张力为27.38 mN/m。     

松辽盆地南部孤店断陷火石岭组烃源岩评价及预测

烃源岩识别是油气有利目标预测的基础,对致密砂岩油气藏的钻探部署具有重要的指导作用。通过对松辽盆地南部孤店断陷深层烃源岩的有机质丰度、有机质类型和有机质成熟度进行评价,认为孤店断陷火石岭组烃源岩在有机地球化学特征上总体属于好烃源岩。生烃演化分析认为,火石岭组烃源岩处于生烃演化的过成熟阶段,主要生成以甲烷为主的天然气。结合岭深1井热演化史分析,火石岭组烃源岩属于有效烃源岩,是孤店断陷深层重要的天然气来源。对比单一利用三维地震资料、地震属性和波阻抗反演等方法进行烃源岩层识别的优缺点,提出运用波阻抗和瞬时相位相叠合的方法对烃源岩层进行识别更准确。运用此方法对孤店地区烃源岩层进行了精细解释和分析,预测了火石岭组烃源岩的分布范围。     

重油悬浮床加氢裂化非负载型环烷酸镍催化剂的初步研究

采用皂化反应和复分解反应合成了适用于重油悬浮床加氢裂化的非负载型环烷酸镍催化剂,并通过光学显微镜、激光粒度仪、XRD和SEM对该催化剂硫化后的性质进行了表征。结果表明,环烷酸和NaOH摩尔配比为1∶0.995、皂化反应温度为95℃,N iSO4溶液浓度为10%、复分解反应时间为2 h,复分解反应温度为90℃时,合成的催化剂中镍金属含量最高。通过釜式反应评价了该催化剂在委内瑞拉380号燃料油悬浮床加氢裂化反应中的催化效果,结果表明,该催化剂具有较好的抑焦效果。