基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划

针对传统人工势场法应用于移动机器人避障路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型,通过在障碍物的斥力势场函数中增加最小安全距离,同时考虑机器人与目标点的相对距离,成功地解决了障碍物附近目标不可达(Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON)的问题。此外,针对传统人工势场法的局部极小点和障碍物附近目标不可达同时存在的问题,提出了以改进人工势场法为主,栅格法为辅的方案来实施避障,使得机器人能够尽快地脱离局部极小并成功地绕过障碍物到达目标点。采用栅格法对改进人工势场法做辅助决策,弥补了改进人工势场法的不足,使机器人能够顺利到达势场的全局最小点,提高了避障路径规划的安全性和可达性。论文利用Matlab进行了算法仿真,结果证明了所提方法的正确性和有效性。     

自然过程碳排放数据信息WebGIS

作为自然过程碳排放数据信息管理系统建设的重点内容,自然过程碳排放研究数据WebGIS系统的构建成为了本文的研究对象.该系统以Silverlight为客户端平台,以ArcGIS Server作为系统GIS服务器,结合WCF RIA Service、ArcGIS API for Silverlight等WebGIS技术进行了系统的框架结构和空间数据库的设计,给出了系统属性数据和空间数据的组织和Web访问策略,实现属性数据的网络动态查询、检索、统计和分析与空间数据的网络地图展示、空间分析和专题图制作等功能.在系统构建过程中,重点分析了其涉及的WebGIS关键技术和解决方案的具体实施.研究表明,基于Silverlight技术和ArcGIS Server平台构建的WebGIS系统,不仅能解决地理空间数据的发布与管理,快速高效进行系统功能的开发,同时还能满足用户对系统高交互性和响应时间的要求,并提高WebGIS系统的表现力.     

具有副本抑制能力的多跳无线网络路由协议

针对多跳无线网络中机会路由的副本传输问题,提出一种新的机会路由协议。提出的策略不再简单采用单跳广播的方式转发数据,而是通过节点间的距离确定转发开销,再让数据包携带下一跳候选节点信息并根据候选节点的ACK选择下一跳节点,从而保证了每个数据包只有一个候选节点进行转发。仿真结果显示,提出的方案能减少不必要的传输行为,有效改善了网络吞吐率。     

螺旋藻泡载分离法采收的实验室研究

在一种斜臂泡沫分离装置上，较为详细地研究了泡沫塔构造、起泡剂Tween 20浓度、载气流率、pH值和乙醇浓度等因素对螺旋藻泡载采收性能的影响. 结果表明，斜臂泡沫塔可明显改善藻细胞的泡载性能, 当Tween 20浓度为100 mg/L、载气流率为30 L/h及pH=11、乙醇浓度为1%(j)时，泡载采收过程的分离因子R和浓缩倍数a可分别达到5.04~6.52和2.74~4.31.     

Structural evolution and optical characterization in argon diluted Si:H thin films obtained by plasma enhanced chemical vapor deposition

The structural evolution and optical characterization of hydrogenated silicon (Si:H) thin films obtained by conventional radio frequency (RF) plasma enhanced chemical vapor deposition (PECVD) through decomposition of silane diluted with argon were studied by X-ray diffractometry (XRD), Fourier transform infrared (FTIR) spectroscopy, Raman spectroscopy, transmission electron microscopy (TEM), and ultraviolet and visible (UV-vis) spectroscopy, respectively. The influence of argon dilution on the optical properties of the thin films was also studied. It is found that argon as dilution gas plays a significant role in the growth of nano-crystal grains and amorphous network in Si:H thin films. The structural evolution of the thin films with different argon dilution ratios is observed and it is suggested that argon plasma leads to the nanocrystallization in the thin films during the deposition process. The nanocrystallization initiating at a relatively low dilution ratio is also observed. With the increase of argon portion in the mixed precursor gases, nano-crystal grains in the thin films evolve regularly. The structural evolution is explained by a proposed model based on the energy exchange between the argon plasma constituted with Ar* and Ar⁺ radicals and the growth regions of the thin films. It is observed that both the absorption of UV-vis light and the optical gap decrease with the increase of dilution ratio.     

粉煤灰制备沸石负载氧化铜处理酸性大红GR废水

以粉煤灰为原料,用碱熔-水热合成法制备沸石并负载氧化铜处理酸性大红GR废水。采用正交试验法考察了m（灰）/m（碱）比、m（灰）/m（水）比、煅烧温度和晶化时间对出水中色度和COD指标的影响,并确定了沸石制备的最佳工艺条件为m（灰）/m（碱）比1.2：1、m（灰）/m（水）比1：9,焙烧温度500℃和晶化时间10 h。将最佳条件下制备的沸石负载氧化铜并与过氧化氢联合催化氧化处理酸性大红GR废水,获得了满意的结果：出水中色度和COD指标达到25（稀释倍数）和105 mg.L-1,分别低于纺织染整工业污染排放标准GB 4287—92规定的一级和二级排放标准。制备的沸石经XRD表征,确定为NaA型沸石相。     

纳米碳管的非线性热电传输

利用Landauer-Büttiker公式对金属导线/单臂纳米碳管/金属导线结构的热电传输进行理论计算.在有限温度梯度下,利用迭代法计算非线性热电势和热电导,研究表明,热电势和热电导与系统电子的传输行为密切相关,热电势随系统化学势的变化而振荡,且可为正也可为负值,这种行为完全依赖于电子电导的变化.研究结果对分子器件热传输的实际应用有意义.     

地层厚度系数法研究查干凹陷构造演化

根据沉积补偿原理,提出地层厚度系数研究构造运动的方法,并分析了其研究步骤及适用范围.依据查干凹陷下白垩统关键层位地层厚度发育特征,利用沉积厚度法研究其构造活动,指出了影响整个凹陷沉积过程中的关键时期.结果表明:查干凹陷从巴二期,经苏一至苏二下亚段沉积时期,沉积中心发生改变,显示出明显呈北西-南东向的"跷跷板"构造运动.在这一认识基础之上进一步研究了查干凹陷构造演化,认为:白垩纪以来经历了裂陷阶段、断拗转换阶段、拗陷阶段和反转阶段,为查干凹陷今后的研究奠定了基础.     

Zonal disintegration phenomenon in enclosing rock mass surrounding deep tunnels -- Elasto-plastic analysis of stress field of enclosing rock mass

The zonal disintegration phenomenon (ZDP) is a typical phenomenon in deep block rock masses. In order to investigate the mechanism of ZDP, an improved non-linear Hock-Brown strength criterion and a bi-linear constitutive model of rock mass were used to analyze the elasto-plastic stress field of the enclosing rock mass around a deep round tunnel. The radius of the plastic region and stress of the enclosing rock mass were obtained by introducing dimensionless parameters of radial distance. The results show that tunneling in deep rock mass causes a maximum stress zone to appear in the vicinity of the boundary of the elastic and the plas-tic zone in the surrounding rock mass. Under the compression of a large tangential force and a small radial force, the rock mass in the maximum stress zone was in an approximate uniaxial loading state, which could lead to a split failure in the rock mass.     

高校自动排考系统设计与实现

针对目前高校考务管理的现状,分析了自动排考系统所面临的必要和优化问题.以图论为理论依据,设计了一种能够高效解决这些问题的自动排考算法,并将该算法实现,得到了较好的效果.