考虑介入惩罚因子的智能车辆人机协同控制架构

人机交互中的不确定性易引起驾驶人与智能辅助驾驶系统的冲突,进而削弱驾驶性能。为此,提出一种基于动态介入惩罚的智能车辆人机协同控制架构,以提升车辆的驾驶性能与侧向稳定性。针对人机共享控制系统的不确定性,建立考虑驾驶人时变预瞄行为与轮胎非线性特性的车辆模型;引入影响共享驾驶权限分配的人机介入惩罚因子,并根据驾驶人手力矩和实际预瞄点侧向偏差建立模糊规则,减少由个性化驾驶行为导致的驾驶人与辅助驾驶行为之间的冲突;提出基于极点配置的线性参数时变(Linear parameter varing,LPV)控制策略以提升控制系统鲁棒性。最后,采用Matlab/Carsim联合仿真和基于NI-LabVIEW-RT系统的硬件在环测试(Hardwave-in-loop,HIL)进行试验验证,结果表明,所提出的人机协同控制架构能够在保证车辆操纵性能的同时有效缓解人机冲突。     

神经超声在急性缺血性卒中机械性血栓切除术后监测的应用进展

【摘要】 机械性血栓切除术（MT）是目前针对大血管闭塞所致的急性缺血性卒中（AIS）血管再通最有效的手段。但是MT术后对患者并发症的监测及管理成为目前棘手的问题,也受到广泛的关注。神经超声技术以无创、灵活及快速诊断等优势在脑血流动力学和结构病理学评估监测领域中已建立完善的体系。随着技术和设备的更新,针对AIS患者MT术后开启了无创监测颅内压、脑血流自动调节、颅内出血监测及其他占位性病变的导向模式,逐步成为MT术后管理的重要工具。本文对AIS患者MT术后神经超声监测技术的应用发展进行综述,目的是为临床实施前瞻性干预措施提供依据,使MT术后管理达到最大获益化,减低AIS患者病死率。     

跨临界CO2与R1234yf低环温高温热泵热水系统性能分析

热泵中采用环境友好型工质可以减少对臭氧层的破坏,在低环境温度的条件下,在已有热泵系统的基础上,可使用CO2跨临界循环,并采用机械过冷。基于此,本文提出了R1234yf/CO2机械过冷热泵系统（MSHPS）、CO2/R1234yf双气冷器机械过冷热泵系统（DMSHPS）和CO2双级压缩三气冷器热泵系统（TSCHPS）。通过建立热力学模型,对采用CO2和R1234yf的系统制热性能进行分析,通过最优排气压力、蒸发温度、冷凝温度、辅循环和主循环流量比等条件,对同一系统和不同系统间的性能进行分析。本文将R1234yf替换为R134a,对比MSHPS和DMSHPS中采用R1234yf和R134a的制热性能,结果表明： MSHPS和DMSHPS两个系统中R1234yf和R134a的制热性能基本相当。     

一种弹性足式机器人腿部结构设计与分析

针对足式机器人在实现奔跑、跳跃等极限运动时,腿部会受到地面较大反向冲击力的问题,使用仿生学方法以猫科动物腿部骨骼肌系统为仿生对象,通过引入变刚度弹性杆件对闭链连杆机构进行优化设计,设计一种结构简单、能够有效储存地面反向冲击力并将其转化为运动时动能的足式机器人腿部机构;建立数学模型,对变刚度弹性元件进行定量分析,并采用矢量回路法对连杆机构进行运动学分析;建立优化前后两种单腿机构的虚拟样机,使用MATLAB软件设计控制系统,并应用ADAMS对虚拟样机进行行走、跳跃仿真,对优化前后两种腿部机构进行对比实验;在此基础上搭建实物样机,并进行实验验证。实验结果表明:所提出的足式机器人腿部结构具备可实现性,能够将来自地面的冲击力转化为运动的动能,提升足式机器人的跳跃高度。     

智能汽车环境感知方法综述

智能汽车是全球汽车产业的未来发展方向,是推动我国自主汽车产业高质量发展的应有之义。智能汽车依靠人工智能、泛在传感等先进技术的赋能,实现对驾驶人认知感知、决策规划及控制执行的增强或替代。对道路环境的实时、精准和鲁棒的感知是汽车智能化的基石,近十年间智能汽车感知领域的巨大飞跃多是由深度学习技术推动的。针对近年智能汽车环境感知技术的发展现状,首先梳理智能汽车环境感知系统软硬件架构,对感知、计算设备以及算法部署平台进行总体概述;其次,围绕目标检测与语义分割、多目标跟踪、目标意图识别与轨迹预测、环境建图四方面关键任务,总结近年具有里程碑意义的研究方法与技术方案;最后,分析当前智能汽车环境感知技术所面临的问题和挑战,并对未来发展趋势与关键技术进行展望。     

复合顶板软弱岩层外错式相邻区段巷道联合支护技术研究

为解决传统巷道布置条件下复合顶板软弱岩层沿空巷道存在顶板易变形、易失稳、易冒落,无法长久维持巷道围岩稳定性等一系列难题,本文基于错层位外错式巷道布置方式,利用相邻区段间巷道空间化结构关系,提出综放复合顶板错层位外错式相邻区段巷道联合支护技术,理论分析该支护技术的围岩控制作用机理,采用FLAC3D数值模拟软件对错层位外错式巷道布置条件下相邻区段巷道联合支护方案进行研究并与传统巷道布置下常规支护方案进行对比。模拟结果表明：采用“错层位外错式巷道布置+相邻区段间巷道联合支护技术”为核心的综合围岩控制措施,可加强易离层垮落顶板的支护强度,使围岩应力在联合支护的作用下趋于均衡,从而最大限度地发挥支护体系的支撑作用,达到巷道稳定的目的。     

Formation of Pb during epitaxial growth of PbS on KCl in a vitreous silica hot wall system

Thin monocrystalline films of PbS grown epitaxially from the vapour on KCl in a vitreous silica hot wall system, present lower specular reflectivity than expected. Electron micrography shows that the surfaces of the films are studded with a multitude of small blobs. They scatter partially the incident light. By electron probe microanalysis and Bragg diffractometry it was found that the blobs are made up of elemental Pb and PbS. As basic lead sulphates were also found on the films the presence of elemental Pb is attributed to the roast reduction reaction. We believe that the silica of the apparatus provides the major part of the oxygen involved in this reaction.     

On Lyapunov functions for power systems with transfer conductances

The problem of a two-machine power system for stability studies is formulated, taking into consideration the transfer conductances in the transmission network. Lyapunov function is then obtained using a generalization of Popov's criterion due to Anderson.