波导耦合机器人控制板的研究

研制了一块微操作机器人控制板，采用USB接口通信和C8051单片机做规划器。介绍了PDIUSBD12和C8051F236的内部结构、性能指标，并给出了波导耦合机器人控制系统软硬件和系统结构设计。该控制板在实际工作中运行良好，性能稳定。     

空间机器人柔性臂的动力学轨迹跟踪控制

机器人柔性擘控制问题是目前机器人研究中的一个重点和难点，本文动用基于关节的求逆技术，得到了有关大质量负载的空间机器人柔性臂动力学轨迹跟踪非线性控制问题的有效方法，并以一平面二杆空间机器人柔性臂为例进行了控制的仿真研究，仿真研究的结果表明，该方法具有较高的可靠性和良好的控制效果。     

一种可越过管内凹形障碍的双驱动多轮移动载体的研究

本文在轮式和履带式管内行走机构的基础上，提出了一种新的管内行走机构，它利用两个电机分别驱动均布在机架上的与管内壁用弹簧力封闭的两组６个行进轮，从周向来看，３组驱动轮分别均布在３组平行四边形机构上，巧妙的把轮式和履带式管内行走机构结合在一起，使机构具有很好的越障能力．该机构紧凑，驱动效率高，工作可靠，尤其适用于管内壁有内凹障碍的管内环境．     

采样算子调整的径向基网络增量映射学习算法

为了提高增量映射学习(IPL)算法的效率,调整了径向基神经网络基函数的中心及方差,以达到调整采样算子的目的,同时,通过神经元函数相关性的计算,确定添加新神经元时,相关函数的阈值,为系统结构调整提供相应依据.新方法步骤相对简单,所以算法速度较快;仿真结果表明,由于系统参数得到调整,对于同一问题,改进IPL算法得到的径向基神经网络结构较一般算法得到的网络结构简单,输出结果也较为精确.     

定向凝固Cu-Cr自生复合材料的拉伸性能和断口形貌特征

研究了Cu-Cr自生复合材料定向凝固试样的轴向拉伸性能和拉伸断裂机制,探讨了凝固速率对性能及断口形貌的影响.结果表明: Cu-Cr自生复合材料具有良好的常温拉伸性能,随着凝固速率增加,材料的轴向拉伸强度呈上升趋势.断口形貌观察表明:复合材料中的纤维状共晶体(α β)是应力的主要承载体,共晶体的断裂是Cu-Cr自生复合材料断裂的控制机制.     

掺锆纳米TiO2制备表征及其对光催化活性的影响

本文采用溶胶-凝胶法制备纳米二氧化钛和掺锆二氧化钛粉末.TGA表征分析发现掺锆后二氧化钛吸附水量增加.SEM和BET表征显示掺锆粒子半径减小,比表面积增加.XRD分析发现掺锆后的衍射峰宽化,晶粒变小,与SEM和BET结果吻合,还发现掺锆抑制了二氧化钛晶相转变.光催化降解亚甲基蓝结果表明,当锆掺杂浓度在5%,焙烧温度530℃时,掺锆二氧化钛催化活性最高.     

定向凝固Cu-Cr自生复合材料显微组织和力学、电学性能研究

运用Bridgman技术制备Cu-Cr自生复合材料,研究了凝固方法和凝固速率对凝固组织及性能的影响,分析了复合材料性能提高的原因.结果表明:复合材料的组织是由α基体相和分布于α相间的纤维状共晶体复合组成,随凝固速率增加,各组织生长定向性变好且径向尺寸均得到细化;致密、均匀、规整排列的组织减少了横向晶界,而复合材料的断裂受共晶增强体的断裂控制,使得复合材料的强度、塑性、导电性均高于体积凝固试样,使复合材料的综合性能提高.     

CoCr2O4纳米晶的制备及其磁性研究

通过高分子金属络合物热解法制备了COCr2O4纳米晶，并对它的表面微结构和磁性能进行了表征。通过高分辨电镜和傅立叶红外光谱的研究发现在平均粒径为12nm的纳米晶表面不仅有晶格炔陷，而且吸附有大量聚合物分解后的有机碎片，这些有机碎片对纳米晶表面磁矩的钉扎以及纳米晶自身的表面晶格缺陷．导致自旋无序的表面和相对自旋有序的核之间产生强的交换耦合作用．从而使得纳料晶呈现出奇特的磁性能，如低温下存在较走的矫顽力和偏置场等。     

船用锚链钢M20Mn冷弯断裂原因分析

通过化学成分测试和金相组织分析，认为M20Mn试样冷弯断裂的主要原因是圆钢存在严重的热轧带状组织和表面增碳。采取选择合适的浇注温度和注速、在浇注过程中避免保护渣污染钢液、控制终轧温度等预防措施，消除了M20Mn冷弯断裂缺陷。     

电网联合反事故演习技术支持系统

从调度运行的角度介绍了陕西省电力调度中心参加2002年西北电网联合反事故演习中技术支持系统(电网仿真系统、网上直播系统、通讯系统、视频系统)各部分的功能及配置.