Adaptive Motion/Force Tracking Control for a Class of Mobile Manipulators

In this paper, modeling and adaptive motion/force tracking control is considered for a class of mobile manipulators under the holonomic and affine constraints with the presence of uncertainties and disturbances. Based on a suitable reduced dynamic model, adaptive controllers are proposed to ensure that the states of a closed‐loop system asymptotically track desired trajectories while the constraint force remains bounded by tuning design parameters. Detailed simulation results confirm the effectiveness of the control strategy.     

Data Fusion-based resilient control system under DoS attacks: A game theoretic approach

In this paper, the resilient control under the Denial-of-Service (DoS) attack is rebuilt within the framework of Joint Directors of Laboratories (JDL) data fusion model. The JDL data fusion process is characterized by the so-called Game-in-Game approach, where decisions are made at different layers. The interactions between different JDL levels are considered which take the form of Packet Delivery Rate of the communication channel. Some criterions to judge whether the cyber defense system is able to protect the underlying control system is provided. Finally, a numerical example is proposed to verify the validity of the proposed method.     

基于PCIe总线接口的EtherCAT从站网卡设计

在基于EtherCAT总线的集散式数据采集系统中,针对测量仪器的高速实时采集需求,设计了一款基于PCIe接口的EtherCAT从站网卡;该网卡将不含网络接口的工控机直接接入EtherCAT网络,从而为浪高、流速、浮体六自由度等物理量的高速实时采集提供了一种简便灵活的实现途径;文中首先介绍了从站网卡的总体结构,接着从硬件和软件两部分详细给出了从站网卡的设计思路,最后通过实验验证了所提方案的有效性;试验结果表明,该从站网卡完全满足对数据传输的实时性、同步性、速度和准确性的要求。     

基于ELM的硫熏强度软测量模型

硫熏强度是亚法糖厂澄清工段的关键工艺参数之一;硫熏强度过低会影响澄清效果,过高会造成成品糖二氧化硫残留过高;目前由于缺乏合适的硫熏强度在线测量装置,该参数主要采用人工取样和离线化验的检测方式,化验滞后时间较长,难以根据该指标及时指导实际生产的问题;为此文章采用极限学习机(ELLM)方法建立了硫熏强度软测量模型,并与基于支持向量机(SVM)、径向基函数(RBF)神经网络和反向传播(BP)神经网络的硫熏强度软测量模型进行对比分析;结果显示,基于ELM的硫熏强度软测量模型具有训练收敛速度快、模型精度高和泛化性能好等优点,可以满足实际糖厂澄清工段的要求.     

基于改进粒子群优化算法的火电厂机组负荷分配

以坑口电厂厂级监控信息系统的机组负荷在线优化分配功能模块为应用背景,针对模块所运用的基本粒子群优化算法在优化过程中容易陷入局部收敛、收敛速度慢的缺点,提出一种基于惯性权重非线性减小策略的改进粒子群优化算法,使惯性权重呈对数减小;测试函数仿真结果表明,改进粒子群优化算法在收敛速度和寻优精度方面,优化性能均优于基本粒子群优化算法;通过MATLAB与Visual C++混合编程,开发了机组负荷在线优化分配功能模块,提高了算法的计算效率和工程应用价值。     

加密算法在大容量智能卡上的应用

随着大容量智能卡的推广应用,卡数据的安全问题越来越重要,如果卡数据得不到有效的防护,将制约业务的开展,甚至造成用户财产的损失,因此保证卡数据安全是运营商急待解决的问题。本文分析了目前适用于大容量智能卡上的安全策略,并对运营商开展大容量卡业务时需要用到的加密算法提出建议。     

面向能力培养的嵌入式系统课程群建设研究

能力型、创新型人才是社会发展的需求,也是高等教育的培养目标。为了培养具备能力和创新素质的嵌入式系统方面的人才,本文进行了嵌入式系统课程群的建设,研究了相应的教学方法,从理论和实践上培养学生的能力,培养创新素质。     

单片机的自组织网络互同步节点设计

针对自组织网络中的互同步算法进行了研究,基于单片机设计了一种便于验证学习的实体节点,弥补了单纯软件仿真的不足。该设计具有简单直观、网络规模扩展灵活的特点,对于掌握无线传感网或多智能体等进行同步和协调的自组织组网技术有一定的借鉴意义。     

计算机教学模式改革探究

计算机教学既要适应科技的发展和社会的需求,又要考虑现今受教育对象的特点。随着我国经济的迅速发展,计算机应用基础知识和基本技能是21世纪新型人才知识结构的重要组成部分,也是各个学校一门重要的基础课程。本文主要以加强学生的计算机动手能力和创新能力为目的,探讨了计算机教学模式改革,提高多媒体教学效率的几种途径。