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A new formation navigation approach derived from multi-robots cooperative online FastSLAM is proposed. In this approach,the leader and follower robots are defined.The posteriori estimation of the leader robot state is treated as a relative reference for all follower robots to correct their state priori estimations.The control volume of individual follower will be achieved from the results of the corrected estimation.All robots are observed as landmarks with known associations by the others and are considered in their landmarks updating.By the method,the errors of the robot posterior estimations are reduced and the formation is well kept.The simulation and physical experiment results show that the multi-robots relative localization accuracy is improved and the formation navigation control is more stable and efficient than normal leader-following strategy.The algorithm is easy in implementation. 相似文献
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针对捷联航姿系统高精度、小型化、高可靠性的发展需求,文中研究并实现了基于DSP+CPLD导航计算机的光纤航姿参考系统,在导航计算机设计中充分体现了DSP处理器实时解算和CPLD控制信号的双重优点.系统软件可实现加电BIT、磁罗差标定、CRC校验的存储器自检、捷联航姿解算和模糊自适应内阻尼卡尔曼滤波等功能.通过大量的试验验证了硬件的可靠性和算法的有效性.样机实验结果表明基于DSP和CPLD导航计算机的捷联惯性航姿系统性能稳定,满足系统的精度设计要求. 相似文献
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ZHAO Jing HAN ChongZhao & WEI Bin Ministry of Education Key Lab For Intelligent Networks Network Security State 《中国科学:信息科学(英文版)》2012,(11):2485-2494
This paper introduces a novel variation of binary particle swarm optimization(BPSO) algorithm and a further extension to improve its performance.Firstly,mimicking the behaviors of some creatures group,multiple evolutionary strategies BPSO(MBPSO) is introduced which takes different evolutionary strategies for various particles according to their performances.Then,on the basis of MBPSO,a new strategy is discussed to improve the performance of the MBPSO(M2BPSO) which adopts the concept of the mutation operator aiming to overcome the premature convergence and slow convergent speed during the later stages of the optimization.The proposed two algorithms are tested on seven benchmark functions and their results are compared with those obtained by other methods.Experimental results show that our methods outperform the other algorithms. 相似文献
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本文针对目前日益凸显的电子文档泄漏问题,对国内电子文档保护现状和存在的问题进行了分析,从原理和实现方式等方面对比了主流文档保护产品,总结了在建立电子文档防扩散体系时应确定的防护原则,并对管理和技术要点进行了分析,为电子文档防扩散系统的建设提供了建议。 相似文献