机器人一体机远程监控平台的音视频传输研究与设计

文章分析了一个典型的机器人一体机（RIM）远程控制方案,研究了该方案中的用于解决海量数据传输问题的监控平台。在数据传输过程中,音视频数据的传输效率是个亟待解决的问题。文章也对该控制方案中的结构进行了深入研究与分析,详细叙述了广域网音视频传输系统的需求,设计并实现了广域网中不同局域网之间的音视频信息的传输,为移动机器人的遥操作提供支持,介绍了系统所用到的关键技术并对系统进行了测试与分析。该方案简单明了,实现方便,通过了相关测试。     

铝合金中锌、铁的快速测定--原子吸收分光光度法

样品以盐酸溶解，加入过氧化氢助溶，蒸至近干．加入1 1盐酸提取，移入100mL容量瓶中，分取部分溶液于50mL容量瓶中，调整盐酸酸度为5％，用水稀至刻度，摇匀后，以空气-乙炔火焰水相直接测定锌和铁。为了消除大量基体元素的影响，在标准系列中加入相当量的铝。此方法快捷、简便，亦可用于锰、镁、铜、铅、镍的测定。     

巴洛沙星的合成研究

巴洛沙星是一种新型喹诺酮类抗感染药物。从反应温度、反应时间、反应物料摩尔配比和反应溶剂等对合成的影响进行了详细研究。结果表明,其优惠工艺合成条件为:以S1为溶剂,反应温度40℃,反应时间4 h,反应物料摩尔配比n螯合物Ⅰ∶nMAP=1∶1,产品收率79.5%,含量91.4%。     

欧盟对农药的重新评定与我国除草剂品种发展

评述了欧盟评定的农药名单中禁用的除草剂品种及我国今后除草剂的开发与使用。     

基于折射定律的摄像机标定模型

传统的摄像机标定是基于针孔模型,把镜头简化为凸透镜,得出的是光学元件的集总参数,精确度低.为提高精度,根据折射定律提出基于折射定律的摄像机标定模型.上述模型细化了摄像机镜头的组成,把镜头分为三个透镜部分,并且应用折射定律定性研究光线在透镜边界面的折射情况.改进模型充分考虑了摄像机镜头的透镜组成,大大提高了标定的精确度.仿真结果表明,新模型与针孔模型相比,平均误差值明显降低.并且比较了摄像机与物体的距离不同时,误差值的变化,确定了标定时的最佳距离.     

运载火箭六自由度仿真平台搭建与应用

研究运载火箭六自由度仿真系统设计问题,在传统火箭六自由度仿真平台设计中常以特定任务为导向,造成仿真系统碎片化严重,扩展重用性不足.同时,数值仿真与视景仿真的交互中存在实时驱动的问题.针对上述问题,采用面向对象的模块化设计方法,建立了运载火箭六自由度仿真模型,给出了三层结构的通用仿真框架.设计了仿真消息管理器,较好地解决了数值仿真与视景仿真的集成并保证了系统的实时性.仿真结果验证了模型建立的准确性以及仿真平台的可靠性和稳定性.仿真结果对于运载火箭设计和性能评估系统的建立有着良好的借鉴意义.     

离散零空间算法在机织物仿真中的应用

针对机织物卡尔丹角多体模型维数较高,计算效率不理想的问题,提出采用离散零空间算法降低多体动力学方程维数,减少计算复杂度和约束违约所导致的数值漂移.首先结合离散零空间等效变换消去拉格朗日乘子项,然后进行结点参数化,实现两次系统降维,提高机织物仿真速度.通过KES剪切试验与仿真,验证了上述算法应用的可行性.通过仿真计算复杂度及效率特征指标对比,反映出优化方程的降维优势和计算高效,尤其适用于大型织物仿真.     

网络控制系统随机延迟的预测控制

针对网络控制系统随机时延、时变等特性造成控制效果不理想的问题,提出一种改进的广义预测控制与递推最小二乘法相结合的预测控制策略.上述控制策略将传统的预测控制运用于网络控制系统中,针对网络随机时延的特性,采用改进的广义预测控制算法对随机时延进行补偿.结合分段可变遗忘因子递推最小二乘法对被控对象模型参数进行在线辨识,可以减少网络控制系统参数突变对系统造成的不利影响.仿真结果表明,所提出的预测控制策略可以有效解决网络控制系统随机时延问题,并且在参数突变的情况下也能够获得良好的控制效果.     

优化SVR的加权马尔可夫链用电量预测

研究电力系统中用电量的准确预测问题.由于影响用电量的因素众多,并且用电量数据与相关因素之间呈现高度的非线性关系,传统的预测方法很难捕捉用电量的变化趋势,预测精度较低.为了提高预测的精度,提出了一种马尔可夫链优化的SVR模型.上述模型根据支持向量回归机原理,以网络搜索交叉验证的思想优化模型参数,通过加权马尔可夫链原理优化预测结果,将原来的数值预测转化为概率区间上的预测.同时,在利用加权马尔可夫链的预测信息之后,也提高了预测的精度.最后,将改进模型应用于江苏省全社会用电量的预测分析,实验结果表明优化的支持向量模型优于其它对比模型,有较高的泛化能力和预测精度.     

远场激光能量密度分布的数值与图像估算

激光在大气传输过程中,由于同大气分子与气溶胶粒子之间的相互作用而产生了一系列的效应,即大气衰减和大气湍流效应,导致能量不断减弱,并影响激光的远场能量密度分布.根据设计的激光远场能量密度分布测试系统进行外场实际试验测试,只能获得指定位置上的远场能量密度分布数据和激光光斑图像,为了获得任意位置的激光传输特性,研究了大气衰减和大气湍流对激光传输的影响.根据上述系统测得的指定位置的光斑图像及能量分布数据,通过软件仿真分析,估算任意位置的激光光斑能量密度分布,通过伪彩色变换,将激光光斑的灰度图像转换为连续变化的伪彩色图像,可以直观地观察光斑的远场能量密度分布.