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根据智能机器人的控制要求,提出了机器人控制系统的顶层核心控制器和底层运动控制器的双层结构,底层与顶层基于CAN总线完成关节状态信息的上传和运动指令的下达.在此基础上,采用高速DSP、IPM功率智能模块、光电编码器、无刷直流电机等构建了机器人运动关节集成驱动控制器的硬件电路,并完成了相应软件设计.结果表明,这种集成驱动控制器简化了层间联系,提高了响应速度,增加了整体集成度,有利于运动关节的驱动控制一体化. 相似文献
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测定了定向石墨和纳米碳的正电子寿命谱,结果表明,热解法制备的纳米碳存在开空间小于单空位的自由体积以及开宽间相当于约10个空位聚集体全的微孔洞,比较了热解法制备的纳米碳,UFP冷压法制备的纳米Fe和纳米TiO2以有非晶晶化法制备的纳米NiP的缺陷结构特征,结果为纳米NiP中缺陷的电子密度最高,纳米Fe和纲米TiO2次之,纳米碳的最低,纳米碳中的缺陷浓度最高,纳米Fe和纳米TiO2的次之,纳米NiP的 相似文献
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“汇编语言程序设计”的比较教学法 总被引:3,自引:1,他引:2
基于比较教学法的优势,文章从数据安排、数据处理、流程控制、子程序结构等程序设计的基本方面对汇编语言和高级语言中的相关机制作了对比分析,提出了"汇编语言程序设计"比较教学的基本思路。 相似文献
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本文首先对当前嵌入式系统人才市场进行分析,并进一步剖析了相关岗位和能力需求,根据以上分析,提出在课程体系设置、实训基地建设以及师资队伍建设上的一些思路。 相似文献
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针对电力系统经济负荷分配问题,提出一种有效的差分蜂群算法.受差分进化算法的启发,该算法基于差分进化操作改进了雇佣蜂的搜索方式,提高了探索能力和收敛速度.此外,提出一种有效的修复机制以保证新个体的可行性.该算法在带有阀点效应和多燃料特征的典型电力系统经济负荷分配问题上进行了测试.仿真结果验证了所提算法的有效性. 相似文献
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