6R双臂服务机器人协作空间分析及参数优化

针对双臂机器人协作空间及其机构参数优化问题,以6R双臂服务机器人为研究对象,根据D-H参数求出运动学正解,利用蒙特卡洛法求解双臂各自的工作空间,以协作空间最大为优化目标,求解机械臂机构最优参数,通过MATLAB进行编程对具体运算结果进行验证.结果表明,在一定约束之内,以双臂机器人协作空间最大为目标,优化机构连杆长度和关节范围大小,对双臂服务机器人的设计改进有着重要意义,为后续的双臂协调操作奠定了基础.     

钻杆转速对石油套管磨损的影响

为得到钻杆转速对石油套管摩擦磨损性能的影响,采用N80碳钢材料加工制作销盘,G105钢材加工制作销钉,在油基钻井液润滑条件下使用UMT摩擦实验机开展了套管摩擦磨损销盘实验.分析了销盘磨损速率、摩擦系数、表面形貌、磨损产物的组成以及不同钻杆转速下钻井液温度的变化.结果表明:在实际钻杆转速范围内(60 r/min～140 r/min),套管磨损率随着转速的增加先降低后逐渐增加;在较低转速下(60 r/min),套管磨损机理主要为氧化-磨粒磨损;在高转速下(140 r/min),套管表面磨损机理转变为腐蚀-磨粒磨损;钻杆转速越高,套管受腐蚀磨损越严重,套管失效风险增加.在中等钻杆转速80 r/min下,套管磨损率最低.研究结果可为钻井工程师、产品供应商和相关行业的制造商减少套管磨损提供参考.     

基于社会化库存的多回程物流配送问题的拉格朗日松弛算法

社会化库存是同城配送快速发展所呈现出的一种新特征。在社会化库存模式下,顾客可从多个同城商店订购货物,其物流配送服务需要通过配送车辆在商店与顾客间的多次往返而实现,这是一类特殊的多回程混合取送物流配送问题。针对该问题,建立了混合整数规划模型及改进的拉格朗日松弛算法;考虑到传统拉格朗日松弛算法存在无法有效提供上界的缺陷,引入了基于次短路的可行解生成思想,实现了问题上界的有效求解。仿真算例表明,所提算法能够取得优于CPLEX求解器的计算效率。     

车载装配式金属丝网和硅橡胶隔振器性能对比分析

针对陆用车载装配式JZP-20T型隔振器极端和常规服役条件,分别采用金属丝网和硅橡胶作为阻尼材料,以金属丝网和硅橡胶的细观结构与减振机理为基础,重点对比分析了两种阻尼材料隔振器的机械力学性能,特别是刚度和阻尼性能.分析结果表明两种阻尼隔振器的静、动刚度曲线均表现出明显的非线性,金属丝网隔振器刚度的非线性较橡胶隔振器更明显;在较小激振幅值下,金属丝网隔振器阻尼性能要好于橡胶隔振器;随着激振幅值的增加,两种阻尼材料隔振器损耗因子都有所减低,但橡胶阻尼性能的稳定性要优于金属丝网.研究结果对车载装配式隔振器的工程应用具有一定的指导意义.     

燃气管网地震灾害损失评估技术研究

对燃气管网的地震破坏等级进行划分,提出了燃气管网地震经济损失的计算方法。     

国情背景下我国城镇污水厂污泥土地利用的瓶颈

城镇污水厂污泥(以下简称"城市污泥")经无害化处理后开展土地利用是充分利用其养分和有机质资源的最直接也是最有效的途径。总结了近20年来,在目前的国情背景下城市污泥土地利用的主要问题所在,对重金属、产品出路和技术法规等进行了系统梳理。提出从物质循环角度出发,应重视和推动城市污泥土地利用发展,而不应持一味否定态度。尽管现阶段的发展存在一定瓶颈,但从长远来看污泥土地利用前景广阔,应抱谨慎乐观态度。     

基于扩展有限元的隧道衬砌裂缝开裂数值分析

分别通过对浙江区域48条公路隧道衬砌裂缝病害的现场调查和大量裂缝病害实例的统计分析,获得了公路隧道衬砌裂缝的分布特征规律和衬砌开裂的主要影响因素。通过与衬砌原型试验的对比,验证了衬砌开裂扩展有限元分析方法的适用性。在这些研究的基础上,采用扩展有限元研究了衬砌在主要影响因素作用下的裂缝分布规律、裂缝扩展过程、裂缝外观表现形式及发生机制。该研究为衬砌裂缝产生原因的分析提供了借鉴,同时也为隧道衬砌裂缝病害的防治与加固修复打下了基础。     

广西壮族自治区城镇污泥特性与处置方向

通过对广西壮族自治区13个地级市的城镇污水处理厂污泥进行实地采样和测定,分析了污泥中的有机质、氮、磷、钾、重金属等含量及其热值水平。结果表明,广西地区的城镇污泥中养分(有机质、氮、磷、钾)含量较高,符合农用泥质、园林绿化用泥质和林地用泥质标准;对于污泥中的重金属含量,除个别城市污泥中的Zn含量超标外,其他均无超标现象;另外,污泥热值水平较低,尚不具备开展焚烧处置的泥质条件。从目前来看,无害化处理后进行土地利用是比较适合广西地区城镇污泥的处置技术路线。     

海外施工中应关注的测量坐标系问题(待续)

目前世界各国采用的测量坐标系各不相同且同一国家内也常并存几种测量坐标系统,给相关的土木工程施工活动(比如土建及交通施工等)带来了很多不便,分析整理目前国际现行的各测量坐标系的基本情况及特点,给出了不同测量坐标系间坐标转换的基本原则和相关方法,为海外各种土木工程施工提供技术支持。     

低成本增量绿色建筑的结构设计措施探索

以某中学图书馆绿色建筑结构设计为工程背景,介绍低成本增量的绿色建筑项目结构设计在结构方案、体系选型、建筑材料、施工组织等方面采取的措施,绿色建筑理念贯穿于结构设计全过程,对相关类型绿色建筑设计改造有借鉴意义。