基于卡尔曼滤波的髓内钉锁孔操作标定方法研究

在机器人辅助正骨手术中,髓内钉的锁孔操作需要很高的定位精确度,因此需要一种相应的高精确度系统标定方法来满足定位要求.本文利用卡尔曼滤波的间接法标定法,其跳过对定位盒顶点坐标的求取,将标定盒三个顶点的坐标作为状态参量,将机器人由拍照位姿到钻孔位姿之间的位姿变换参数当作观测参量.并在此基础上推导出状态参量与观测参量之间的映射关系,对一系列观测参量的测量,利用卡尔曼滤波算法对状态参量进行滤波估计,最后间接求取转换矩阵.实验证明,这种方法的精确度不会因为标定试验次数增多而导致标定盒磨损,重复精确度较高.     

改进的基于移动小波树的数据流异常检测方法

针对移动小波树数据流异常检测算法的不足,提出了一种改进的移动小波树异常检测方法,利用比率阈值去除颠簸数据的干扰,提高了检测精度;利用二分查找检测算法,提高了检测的效率;结合实时增量更新算法满足了数据流在线处理的要求;改进了阈值设定方法,可实现双边异常检测。用射线数据和电能质量扰动数据进行仿真实验,结果验证了方法的有效性。     

认知无线电网络中基于信道跳频序列的异步交汇算法研究

认知无线电技术被公认为是未来通信网络中解决频谱资源稀缺和提高频谱利用率的关键技术。认知无线电用户以频谱共享方式机会式地接入授权用户的频段。异步认知无线电网络中的认知无线电用户在相互通信之前,首先需要完成交汇(Rendezvous)和信道协商。对近几年来基于信道跳频序列的异步交汇算法进行了综述,对文献中提出的三类算法进行理论分析,并通过Matlab仿真验证这三类中的八个算法在ETTR、MTTR和公平性三方面的性能表现,对比分析了这八个算法的优缺点。     

液固循环流化床换热器管束的固含率

在二维中试循环流化床中使用组合式固液分布器进行实验,考察下管箱表观液速,主分布器内径、主分布器下插深度,颗粒加入量和粒径对径向管束固含率的影响.结果表明:固含率随主分布器内径、颗粒加入量和下管箱表观液速的增加而增大,随粒径的增大而减小,随主分布器下插深度几乎没有变化;固含率不均匀度随颗粒粒径的增大而增大,随下管箱表观液速、颗粒加入量,主分布器下插深度增加而减小,但达到一定深度后,不均匀度不再随之减小,随主分布器内径几乎没有变化.在综合考虑各影响因素的基础上,提出计算固含率的经验公式,并用实验数据拟合了公式中的参数.     

SAR成像应用特征分析及硬件设计空间讨论

合成孔径雷达SAR是一种主动式的对地观测系统.近年来SAR逐渐朝着多平台化发展,陆续出现了在无人机、探测车等小型移动平台上.SAR成像是运行在SAR上的成像程序,由于新的特殊运行环境的出现、其对低能耗和高算力有了更严格的要求.如何针对特定的平台,提供高性能、低功耗的应用支持,便成为其核心要点.对SAR成像计算和访存等特征进行了分析,针对性地进行了程序优化并测试了该程序在x86平台上的性能,以获得可靠的性能参考.在此基础上,面向DSP+FFT加速器的硬件结构,构建了一个算力配比数学模型,为硬件设计提供解决方案.     

隐私保护算法在智能电网中的应用

数据聚合是智能电网中的重要环节,在数据聚合的过程中应达到准确、安全、高效节能等指标.通过对DGK密码体制与盲签名加密钥分配技术两种方法的对比分析,得出盲签名加密钥分配技术更加安全可靠,同时计算开销较小的结论.     

以就业为导向的高职物联网技术专业课程体系构建研究

在充分调研的基础上,分析物联网行业人才岗位要求,剖析技能需求,深度解析物联网行业各岗位职责及任职要求,以就业为导向,把专业工作任务转变为行动领域,把行动领域转变为学习领域,最终在职业技能要求基础上把学习领域、技能需求与课程体系有机融合在一起,构建以就业为导向的物联网技术专业课程体系.     

基于隐马尔可夫模型的调频广播信号整点报时特性识别方法

由于整点报时与不报时是区分正常广播与“黑广播”的重要指标之一,因此文章提出一种基于隐马尔可夫模型的调频广播信号整点报时特性识别方法。利用静音识别算法将调频广播整点时刻频谱数据表示为0-1序列并在0-1序列中分析调频广播信号的静音序列变化规律,得到调频广播频谱数据的隐藏状态和观察状态的随机序列;通过子区间划分,分别获得初始隐藏状态转移矩阵和初始观察状态概率矩阵;采用Baum-Welch迭代学习算法,在调频广播整点时刻频谱数据训练样本集上对隐藏状态转移矩阵和观察状态概率矩阵进行训练学习,分别得到调频广播整点报时和不报时的隐马尔可夫模型,并给出调频广播信号整点报时特性识别算法。采用实测调频广播整点报时频谱数据进行整点报时特性识别实验,其结果表明,该方法可有效地识别调频广播信号整点报时特性,其整点报时特性的平均识别率为87.5%。该方法在快速发现“黑广播”方面具有一定的实用价值。     

基于ABAQUS和正交试验法的基坑支护桩优化

针对目前深基坑支护桩设计过于保守的问题,通过正交试验法,利用有限元软件ABAQUS进行数值模拟分析,优化内支撑排桩支护方案.选择支护桩桩径、桩间距和桩长为研究因素,以支护结构最大水平位移为评价指标,通过正交分析,确定对支护桩稳定性影响最大的因素,并得到最优的支护方案.结果表明,对支护桩设计影响最大的因素是桩径,其次是桩长,再次是桩间距,基于ABAQUS和正交试验法的基坑支护桩优化方法,可以定量判定支护桩的优劣,相比于经验法有了较大的提升.     

大型复杂跨流域调水工程电站-水库-泵站群多目标优化调度

考虑调水量、发电最大和耗能最小3个目标,建立电站-水库-泵站群多目标优化调度模型。基于参数调整策略、邻域变异和加速策略,提出了求解多目标优化调度模型的综合改进布谷鸟新算法并求解模型,获得了发电、调水、泵站耗能多目标Pareto解集。以引汉济渭大型复杂跨流域调水工程为实例,将该模型与模拟调度模型和NSGA-Ⅱ算法多目标优化调度模型的结果进行比较,结果表明,该优化调度模型的发电、调水、耗能、弃水等各项指标合理,具有相对优势。