一种新的机器人手臂控制方法

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法，通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载，关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。     

黑河右岸溢洪洞左导墙优化试验

黑河水利枢纽右岸溢洪洞为缩短引渠左导墙的长度,减少施工开挖量,降低施工难度,减少工程投资,进行优化试验.通过对7种不同的方案对比分析,选择了合适的体型,满足了工程要求.     

基于LabVIEW6.0的光纤布拉格光栅光学特性的仿真设计

从具体应用出发,分析了计算光纤光栅光学特性的传输矩阵算法,在对比总结MatLab和LabVIEW在工程应用上的优、缺点的基础上,提出了采用LabVIEW调用MatLab程序进行光纤布拉格光栅光学特性分析与光栅辅助设计的新方法,给出了具体的算法实现流程并说明具体调用的过程。     

梯级水电厂集中控制运行模式探索

介绍了清江梯级电厂从单一电厂管理向多电厂集控管理转变的情况及存在的问题,并探讨了改进办法.     

聚苯乙烯溴代并接技聚二甲基硅氧烷

聚苯乙烯（PS）在苯溶液中与溴代丁二酰亚胺（NBS）反应，经分离提纯得到了固体溴代聚苯乙烯（PSB）。将所得PSB溶于苯并与低分子量的聚二甲基硅氧烷硅醇锂（PDMSOLi）反应，经分离提纯得到固体的溴代聚苯乙烯接枝聚二甲基硅氧烷（PSB－g-PDMSO),所得PSB-g-PDMSO的结构经^1H-NMR、IR及TEM表征。     

HTR-10燃料元件装卸系统冷态调试

10MW高温气冷实验堆（HTR－10）是一座球床堆，由燃料元件装卸系统实现燃料元件的装卸和循环，且不需要停堆，为保证HTR－10的正常运行，燃料元件装卸系统必须安全，可靠，为此，必须对燃料元件装卸系统进行周密，细致的调试试验和验证，本文介绍了燃料元件装卸系统冷调试的主要调试项目，调试方法和调试结果。     

赛汉塔拉凹陷滑塌浊积岩的发现与勘探意义

通过研究二连盆地赛汉塔拉凹陷中洼槽陡坡带的含鲕粒块状细砂岩从岩性特征、沉积结构及构造特征、粒度特征、测井曲线特征、地震反射特征以及对其形成机理的分析,认为赛83x含油砂岩体为在半深湖一深湖环境形成的滑塌浊积扇沉积.这种类型的滑塌浊积扇具备分选、磨圆度、物性较好等条件,尤其是此类砂岩体往往被形成于深湖一半深湖相还原环境的深灰色、灰黑色泥岩--成熟烃源岩所包围,易形成岩性圈闭,有利于油气的运移和聚集成藏,是断陷湖盆陡坡带油气勘探的重要目标.     

复合聚全氟乙丙烯材料的介电及高频击穿性能研究

在聚全氟乙丙烯(FEP)中添加 TiO_2和 Al_2O_3,通过热压成型的方法制备了 FEP/TiO_2复合材料和 FEP/Al_2O_3复合材料,研究了氧化物添加量对复合材料介电常数、介电损耗和高频击穿性能的影响。结果表明,随氧化物含量的增加,复合材料的介电常数和介电损耗均增加;在同一添加量下,TiO_2对复合体系的介电性能影响较大。FEP/TiO_2复合材料的高频击穿性能随 TiO_2含量的增加而下降,在 TiO_2含量为4.0%(质量分数,下同)时,复合材料的损伤阈值已降为 FEP 材料损伤阈值的48.9 %。而 FEP/Al_2O_3复合材料的高频击穿性能随 Al_2O_3含量的增加而升高,当 Al_2O_3含量为1.2%时,复合材料的损伤阈值已增大到 FEP 材料损伤阈值的2倍,达到313 J/m~2。     

高炉冷却壁失效原因研究

本文针对安钢高炉冷却壁破损的形式、原因进行研究分析,探讨了冷却壁的结构、材质、加工与安装工艺对其寿命的影响。介绍了安钢高炉炉役后期冷却壁的维护生产实践。