基于轻量化智能的多机协同SLAM系统

视觉多机协同即时定位与地图构建(SLAM)主要以相机作为传感器,并通过多机器人合作实现定位与建图。然而,在面对复杂环境时前端计算量过大,易导致整体系统精度不理想。启发于REVO和SVO算法的轻量化特点,提出一种基于轻量化智能的多机协同SLAM系统,旨在降低前端计算资源的同时提升系统可扩展性。提出改进REVO算法—L-REVO,通过轻量化改进实现前端实时运行;将L-REVO融合CCMSLAM系统后端,提出一种完整的多机协同SLAM架构;调整前端传感器和算法,分别验证前端为同构或异构时对系统性能的影响。在公开数据集TUM上,相比CCMSLAM系统,该系统两种模式下定位精度分别提高了59.4%和31.6%,能效比提升了8倍。最后,将该系统用于室内场景实验,前端功耗仅1.43 W,验证了所提系统的可行性和有效性。     

阳泉市化学农药污染概况及应对措施

一、农药污染概况1.农药污染的定义农药污染主要指农药及其在自然环境中的降解产物污染大气、水和土壤,并破坏生态系统,引起人和动、植物的急性或慢性中毒的一种有机污染.简单来说就是农药对生态环境和人类造成的危害.农药污染包括污染大气、水环境,造成土壤板结;增强病菌、害虫对农药的抗药性,形成恶性循环;杀伤有益生物,减少害虫的天敌,导致害虫数量的增加,影响农业生产;造成野生生物和畜禽中毒,许多野生生物的灭绝与农药的污染有直接关系;危害人体健康,致畸、致癌、致死等.     

再质朴一些

本案为妙趣美食农科路店,我们由“食”展开联想,以“自然”和“质朴”作为塑造空间的主题。废弃的普通灯泡被再次利用、黄土墙、仿古砖、自然美的五谷杂粮,粗矿的斜拉木柱……     

水源涵养内涵及估算方法综述

水源涵养和生态系统过程与人类生产生活紧密相关,深入研究水源涵养对维持生态系统健康和人类社会可持续发展至关重要,对促进人与水和谐共生具有指导意义。随着对水源涵养研究与应用的深入,水源涵养内涵逐渐丰富,评估方法愈加多样,但以往的研究中水源涵养定义模糊,缺乏对各种评估方法的综合性对比分析,因此急需明确界定水源涵养内涵,分析各种估算方法的适用性。采用文献分析法系统梳理水源涵养研究历程,将其划分为认识与萌芽期、理论发展期、定量计算和模型综合评估等4个阶段;从定义、水量与功能等3个方面明确界定水源涵养内涵,从原理、时空尺度、适用范围及优缺点方面对已有水源涵养量估算方法进行对比和分析,并展望水源涵养研究的未来发展方向。     

基于弯道二次流修正模型的大辽河潮流界时空变化模拟

基于ELADI算法的平面二维水环境模型WESC2D,定量研究大辽河潮区界与潮流界的时空变化规律。在模拟和验证大辽河潮位变化过程基础上,通过数值试验系统地模拟分析了上游径流量及汇流比、下游潮差和海平面上升对大辽河潮区界与潮流界的影响规律,并以1999年—2009年水文过程为条件定量研究大辽河潮流界的年、月变化及潮流界位置出现频率。结果表明,径流是影响大辽河潮区界与潮流界位置的主要因素,大辽河潮流界远远超过三岔河。     

适应于碱激发碳酸盐矿-矿渣胶凝材料的缓凝剂研究

 研究了一些常用于碱矿渣水泥的缓凝剂,如硝酸铅、硝酸锌和氯化钠等对碱激发碳酸盐矿-矿渣胶凝材料凝胶时间的影响。结果表明：硝酸铅、硝酸锌在掺量大于3％时可以延长凝胶时间;氯化钠、硼酸钠可延长凝胶时间,但延长幅度小。研究发现外加剂BS对碱激发碳酸盐矿-矿渣胶凝材料具有很好的缓凝效果,可使浆体保持良好的流动性能,且有利于胶砂体强度性能的提高,其缓凝机理为BS与水玻璃快速反应并在矿渣表面形成一层保护膜。     

PBT废液回收焚烧处理

采用有机热载体炉焚烧处理了PBT生产过程中四氢呋喃三级蒸馏回收后排放的有机废液。消除了四氢呋喃有机废液储存及运输安全隐患,增加了有机热载体炉热量供给,达到了节能减排保护环境的目的。     

基于Bezier曲线的焊缝成形计算机仿真技术

针对车间数字化制造的应用需要,提出了一种基于Bezier曲线的焊缝成形过程的计算机仿真建模技术. 通过对电弧焊焊缝成形规律的研究,建立了焊接工艺参数与焊缝几何特征之间的映射关系,并运用B-rep法开展了电弧焊焊缝的几何特征建模技术研究,采用OpenGL技术开发了电弧焊缝成形的计算机仿真原型. 仿真结果表明文中所提出的焊缝成形过程建模技术与计算机仿真系统可有效指导焊接工艺的数字化设计.     

刹车盘铸件浇冒口根部去除专用铣床的开发与应用

采用机器自动切削打磨取代人工打磨是提高企业经济效益、环保清洁的唯一出路。铸件浇冒口专用铣床,主要用于铸件坯料浇冒口及飞边的切除,加工效率高,适用于大批量零件的加工。     

控制单元水质目标管理技术及应用案例研究

在研究国内外流域水环境管理技术的基础上,提出了控制单元水质目标管理技术方法,剖析了其内涵、特征,并全面阐述了控制单元划分、控制单元水质目标核定、控制单元水环境问题诊断、控制单元水质响应特征分析、控制单元允许纳污量计算与总量分配、控制单元污染物减排方案制订、控制单元污染物总量监控与评估7项核心技术环节。在此基础上,将控制单元水质目标管理技术方法在辽河流域南沙河控制单元进行技术示范,形成完整的技术方案,为流域水环境管理提供技术支撑。