排水管道检测机器人机构设计及性能分析

提出了一种基于平行四边形支撑机构和丝杠螺母副调整机构的排水管道检测机器人机构设计方案。首先介绍了该项目研究的目的和现实意义,然后对该机构的主要组成部分及其工作原理进行了详细的论述,最后对该机构的管径适应性能、拐弯性能和避障性能进行了详细分析。通过实验验证后,结果表明理论分析基本上和实验结果一致,满足设计要求和工作要求。     

弹性交互作用下直刃型位错的稳态构型及其滑移稳定性

从各向同性连续介质中直线位错之间的弹性交互作用能出发，推导具有任意Ｂｕｒｇｅｒｓ矢量夹角的两平行直刃型位错之间弹性交互作用的滑移力攀移力表达式。指出两平行直刃型位错的弹性交互作用存在三个滑移平衡位置：ｕ１＝１，ｕ２＝－１，ｕ３＝ｔｇφ，并确定了三滑移平衡位置成为滑移稳定平衡位置的条件，还得到滑移，攀移共同运动情况下两平行直刃型位错在弹性交互作用下的稳态构型，分别讨论了紧束缚，弱束缚情况下位滑移的稳     

低频线振动台加速度失真非线性补偿控制方法

为了抑制低频线振动台中存在的模型不确定性及外部扰动,基于模糊基函数网络(FBFN)提出了一种自适应重复学习控制方法.利用FBFN逼近低频线振动台的模型不确定性及外部扰动,将对模型不确定性和扰动的辨识问题转化为对FBFN权系数的辨识问题.所提出的控制律由自适应控制和重复学习控制组成.自适应律用来估计FBFN权系数;为了有效地减弱抖振,使用自适应PI控制结构逼近非连续控制.由于非连续控制的界是未知的,利用自适应律估计这个未知的界.重复学习控制用来提高系统对周期性输入信号的跟踪性能.采用Lyapunov理论设计的自适应重复学习控制律保证了低频线振动台的渐近稳定性和位置跟踪性能.仿真结果表明,自适应重复学习控制律改善了系统的跟踪性能和加速度失真度.     

低压等离子体弧源离子渗氮

利用低压等离子体弧源离子渗氮技术,在约４００ ℃、４ ×１０ － １ Ｐａ 真空度条件下对奥氏体不锈钢、纯铁进行了低温渗氮表面强化处理。奥氏体不锈钢表面形成的渗氮层由氮在奥氏体中的过饱和单相固溶体组成,具有很高的硬度和良好的耐蚀性。纯铁渗氮层则由化合物层和扩散层组成。这种渗氮方法完全避免了工件表面产生弧光放电     

ZaAl40合金过饱和固溶体时效特性

采用Ｘ射线衍射，显微硬度测定等手段研究了ＺｎＡｌ４０合金的时效分解我并通过ＳＥＭ和ＴＥＭ观察了时效过程中合金的微观组织变化。结果表明，在时效过程中，合金的硬度发生变化，硬度峰值与时效值温度有关，且着时效时间延长，α－Ａｌ的点阵参数增加。在时效过程中，过饱和固溶体α－Ａｌ的点阵参数增加。在时效过程中，过饱和固溶体α‘Ａｌ发生分解，在晶界处通过非连续没淀反应，形成粒状组织；晶内通过ｓｐｉｎｏｄａｌ分解     

贮氢电极合金的发展（一）

在简要介绍有关贮氢合金及名符其镍-氢化物电池概念的基础上,结合最新发展,对各种贮氢电极合金进行了概述,并概要叙述了各种提高贮氢电极合金电化学性能的工艺方法。     

42CrMoA钢连杆断裂失效分析

42CrMoA钢柴油机连杆在疲劳试验时发生断裂,连杆宏观及SEM微观断口观察结果表明,其失效方式属双源疲劳断裂,表面出现较厚的脱碳层是发生疲劳断裂的主要原因.     

单片机控制下的TEA CO_2激光器快速调谐系统研究

提出了一种新型的单片机控制下的TEACO2 激光器快速光栅调谐系统 ,介绍了调谐触发系统的设计、红外零位光电传感器的原理、步进电机的控制、控制软件的设计及实验研究。这是一种简单、实用的开环控制系统。     

高铝锌基合金组织及摩擦磨损特性

研究了高铝锌基合金的摩擦磨损特性 ,并利用扫描电镜观察了锌铝合金的铸态组织及磨损表面形貌 .结果表明 ,随着含铝量的增加 ,一次结晶α′枝晶量增多 ,从而合金的抗粘着磨损能力提高 ,摩擦因数减小 .