脉动式无级变速器的现状和发展动向综述

脉动式无级变速器以其结构简单、传动可靠等优点而得到广泛应用。文章详细的综述了目前国内外脉动式无级变速器的发展现状及趋势。根据脉动发生机构的性能要求、结构特点和过去机构存在的不足,据此提出了采用凸轮连杆组合机构作为脉动发生机构。对对心式样机进行了性能测试和分析样机存在不足并提出改进。实验数据验证了设想可行性,效果明显优于过去产品。     

2UPS/RR脚踝康复机构设计与工作空间优化

为了实现脚踝康复运动，设计开发2UPS/RR脚踝康复机器人；通过螺旋理论对并联机构自由度进行计算，使用闭环矢量法求得机构的逆解方程，应用点集搜索法求得机构得工作空间；调整并研究机构杆件空间位置布局对工作空间及面积的影响，结果表明，优化后的机构的工作空间能够满足脚踝康复所需的运动角度。最后以MATLAB及ADAMS软件通过实例验证逆解正确性，并仿真得到机构确定点在空间中运动轨迹。     

基于状态观测器的空间机器人滑模容错控制北大核心

研究了具有执行器故障的漂浮基空间机器人系统无速度反馈的关节轨迹跟踪控制问题,设计了基于状态观测器的神经网络积分滑模容错控制方案。首先,根据执行器故障类型建立执行器故障的数学模型,并结合拉格朗日法建立了执行器故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为实现控制器的无速度反馈,设计了状态观测器对系统速度进行估计,并结合神经网络提高估计精度;再次,根据滑模控制理论设计了积分滑模控制器,通过神经网络补偿执行器故障的影响,并设计自适应律补偿神经网络的估计误差,保证了控制器的连续性与非奇异性,使系统获得良好的轨迹跟踪精度和容错能力;最后,通过李雅普诺夫方法证明了控制方案的稳定性,并通过MATLAB数值仿真运算,验证了控制方案有效性。