EasyPack仿真器在智能机器人控制系统设计中的应用

本文介绍了新一代仿真器EasyPack/E在智能移动机器人控制系统的设计中的应用,总结了使用仿真器的技巧与应注问题。     

轨道交通屏蔽门遇障碍物算法研究

文章利用软件算法代替辅助机构,完成了轨道交通屏蔽门系统遇障碍物的实时处理的难题。遇障碍物算法设定的常数推导可以得出遇障碍物阻力与设定常数和速度的关系,对以后量化遇障碍物的阻力值起到了理论指导的作用。     

一种用于中国烹饪机器人的火候模糊控制系统

为使中国菜肴烹饪机器人具备自主烹饪的能力,提出了一种火候模糊控制系统.该系统可根据锅具内容物的颜色和温度变化,以及燃烧器中燃气压力和空气泵的输出压力,结合当前烹饪步骤、当前烹饪原料信息,在模糊化后,经过火候设定模糊推理与火力随动模糊推理,获得燃气比例阀驱动电流、空气泵控制电压、烹饪工序预期完成时间等输出量的模糊值,解模糊后控制燃气引射装置中的气泵流量,调整加热时间.实验表明,采用该模糊控制系统后,燃烧器能够达到较好的燃烧效果,烹饪机器人也能够烹饪出品质优良的菜肴.     

中国菜肴烹饪机器人的仿人划散机构

为使烹饪机器人具备高超的划散技艺,基于对人工划散的总结,提出了一种仿人划散机构.运用D-H法建立了该机构的坐标系,得出了其末端端点的轨迹方程和速度、加速度方程.通过仿真分析得知,该机构的末端端点在锅具中心处的运动速度快而在锅具边沿处的运动速度慢,基包络线能够迅速覆盖整个锅具壁面,且末端加速度呈较大范围的周期性波动,充分...     

基于状态机的高可靠性嵌入式现场总线系统设计

详细介绍了一种基于FPGA的高可靠性自适应现场总线系统,该系统利用NiosII嵌入式处理器,以状态机为控制核心,设计了两路相互热后备的现场总线控制IP核,分析了系统的可靠性指标,用FPGA实现并通过了实用验证,提高了现场总线系统的可靠性,解决了复杂工况条件下单一通讯总线对系统稳定性的影响,大大延长了设备的平均无故障时间。     

Path planning of the robot assembly based on Voronoi diagram

Based on the concepts of Voronoi diagram that describes geometry information of the robot assembly in C space, the position vector path parameter equation of the assembly movement between the step shaft and two-sided bearing bracket was given. And the path planning strategy of the component initiative assembly was put forward as well. Theoretical analysis proves that using the Voronoi diagram to do the geometry reasoning on the assembly space can evaluate the feasibility of the component assembly, and can present the reference position vector path of the component movement from the initial configuration to the objective configuration, therefore improves the flexibility of the robot initiative assembly.     

神经网络在机器人运动控制中的应用研究

运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容。本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究 ,通过建立机器人运动学神经网络模型 ,给出了相应的 BP算法 ,并对 2 R、3 R和 6R机器人运动学正解进行了系统的计算机仿真 ,并结合实际任务 ,在 6R焊接机器人上进行了实验验证     

6R机器人轨迹规划及其在焊接中的应用

分析了关节坐标空间和直角坐标空间轨迹规划的特点，给出了轨迹规划的仿真算法，并进行了仿真分析，针对IVECO横梁的焊接，进行了机器人的轨迹规划，规划轨迹平滑连续，无抖动与停顿，可以保证机器人正常工作，规划结果表明所采用的方法是正确的。     

空间太阳能电池串自动布贴系统的研究

为了保证太阳能电池在恶劣的太空环境下能可靠的运行，必须将太阳能电池串牢固的布贴在帆板上。空间太阳能电池串的布贴操作是空间太阳电池方阵制造过程的重要环节。这里通过机器人技术、滴胶技术和布贴技术的结合，设计出一套空间太阳能电池串自动布贴系统，实现了太阳能电池串的高精度布贴和精确施压。文章详细介绍了设计方案，并对施压方案进行了试验分析。     

RV12L-6R机器人轨迹规划及其应用研究

机器人的轨迹规划可以在关节空间中进行,也可以在直角坐标空间中进行。分析了这两种轨迹规划的特点,给出了基于关节空间的轨迹规划算法和基于直角坐标空间的轨迹规划算法。针对ＩＶＥＣＯ横梁的焊接,进行了机器人的轨迹规划研究,并进行了计算机仿真,该研究成果已应用于ＩＶＥＣＯ横梁焊接工作站系统。