血管介入操作力觉标定模块设计

设计了一种应用于血管介入操作的力觉标定模块,该模块能够检测导丝导管所受到的轴向阻力和周向扭矩。 首先,通过机械结构将轴向阻力和周向扭矩作用于模块中的压力传感器;其次,通过检测电路对压力传感器产生的力觉信号进行采集,并使用卡尔曼滤波等法进行信号处理;最后,通过设计搭建的实验平台进行标定实验。 结果表明,该力觉标定模块能够很好地检测力觉信息。     

基于SimMechanics的六自由度机械臂运动算法验证

建立了基于SimMechanics模块的六自由度机械臂离线仿真平台,创建了机械臂模型,并在虚拟环境下根据六自由度机械臂末端的运动轨迹规划,通过逆运动学模型得到了各个关节角度数据,将其发送给伺服电机,从而驱动各个关节,使机械臂能够按照预期轨迹运动。通过离线仿真,证明了机械臂运动规划算法的正确性。     

基于点云三维重建技术的甲状腺超声穿刺三维导航研究

设计了一种基于超声自动扫描机器人的甲状腺点云三维重建系统,并与甲状腺超声截面穿刺机器人系统相融合,实现并验证了一套甲状腺超声穿刺三维导航的软硬件方案.通过甲状腺自动超声扫查机器人获得了１组带有准确空间位姿信息的甲状腺超声图像,并且通过传统图像算法和深度学习方法分割出甲状腺组织的区域.此后通过点云重建和空间重建方案获得了甲状腺模型,并将超声模型与CT扫查模型及机械臂模型进行空间配准和数据融合,依此在软件界面为医生提供了穿刺手术的多视角三维空间信息,在减轻手术医师负担的同时提升了穿刺手术的精准度和成功率.通过实验分析了扫描控制算法和三维重建算法的可行性和稳定性,并验证了该三维导航系统的导航空间精度和响应速度.     

内高压液力成形缺陷产生及其失效分析

内高压成形技术可以用来加工汽车、宇航等工业领域的许多零件。由于此项技术的影响因素较多 ,成形工艺曲线的加载路径区域窄 ,成形的最佳工艺参数较难掌握。因此 ,成形过程中就会产生形式多种多样的缺陷。本文在实验的基础上 ,对内高压成形过程中失效产生的形式及其消除方法进行了研究 ,力求得出设置最佳工艺参数的规律 ,在此基础上 ,对低塑性材料———LF2M管接头成形进行了研究 ,得出了一些有益的结果。     

一种导塑电位器激光修刻机的设计

应用离散逼近修正理论和实时反馈控制方法，设计了一种新型的导塑电位器激光修刻机，用以完成直线导塑电位器的线性度修正。选用激光加工方式，简化了设备结构，提高了生产效率。通过对直线导塑电位器的电阻修正特性进行数学建模分析，设计选用离散逼近修正值的方法修正电位器线性度。在修刻过程中，使用实时反馈控制的方法对目标电压进行控制。实际加工试验验证，系统运行平稳可靠，可以显著提高直线导塑电位器的线性度。     

一种多尺度墨点分布算法及硬件实现

随着喷墨打印机技术的发展,一种墨滴调整新技术被提出,这同时带来了多尺度墨点的分布问题。论文针对大尺度墨点造成图像的锯齿状伪轮廓问题,提出了一种三种尺度墨点的分布算法。该算法利用数学形态学操作确定图像边缘,在图像边缘处进行墨点分布优化。特别地,为了加速算法计算速度和实时性应用,将该算法用FPGA实现了硬件化。     

曲柄摇块机构在自动烹饪机器人中的应用

目前,几乎所有的烹饪劳动都是在烟雾缭绕的厨房里面完成,这种劳动费时费力。随着自动化和机器人技术的发展,如何将相关技术运用到烹饪领域已经变得越来越迫切。文中将曲柄摇块机构应用于自动烹饪机器人中,并结合应用Pro/E和Adams对该机构进行动态仿真分析,选出了该机构的关键参数,为自动烹饪机器人的进一步研究提供了依据。     

小型仿人机器人逆运动学分析及步态规划

基于机器人学的理论基础,在对小型仿人机器人几何机构和行走特点进行分析的基础上,加入了机构的约束条件,讨论了这些约束条件的来源,并用“滑移杆”化简方法进行了逆运动学变换,得到了逆运动学方程的反解。在此基础上实现对机器人步态规划,并且进行了验证。     

I~2C总线技术在全数字式直流调速系统中的应用

介绍了I2C总线技术在以80C552单片机为标：所组成的全数字直流调速系统中的应用情况，由于采用了菲力浦公司专门为I2C，总线设计的新型接口集成电路及FeanklinC51编译器，使系统具有硬件结构简单、软件编程模块化等优点，从而大大方便了系统的开发和维护，有效地提高了系统的可靠性和实用性。     

基链分治算法与Voronoi区的面积计算定理研究

基于一般曲线多边形Voronoi图的面向对象数据结构,提出了一种改进的Voronoi图生成算法——基链分治算法.该算法与经典的分治法相比更容易被实现.同时,在欧氏米制中,由于Voronoi区的边界包含抛物线或双曲线,因而Voronoi区的面积很难被计算.为此提出了Voronoi区的面积计算定理,并给出了定理证明和算例,从而为某些工程应用中的面积计算提供了一种方法.