基于一致性的小型四旋翼机群自主编队分布式运动规划

设计一种小型四旋翼无人机群起飞后自主形成正多边形编队的分布式运动规划方法.在四旋翼无人机的串级控制系统框架下,分布式编队控制器以简化agent模型为基础,同时采用平均一致性算法和有领导一致性算法,共同产生各无人机位置与偏航角的期望轨迹.讨论了达成最终协调目标队形的拓扑条件,并给出一种基于有向Hamilton环的通信拓扑设计方案.最后通过数值仿真验证了所提出算法的有效性.     

微孔固体酸催化剂H-ZSM-5沸石催化合成二丙烯酸乙二醇酯

采用微孔固体酸催化剂H—ZSM—5沸石催化丙烯酸和乙二醇反应合成二丙烯酸乙二醇酯，催化活性高于硫酸，酯化反应2．5h，乙二醇的转化率可达62．0％，选择性为98．2％。催化剂H—ZSM—5重复三次使用依然保持很高的催化活性。     

南极假丝酵母脂肪酶发酵条件优化及酶学性质

分别用摇瓶和15L发酵罐,对南极假丝酵母产胞外脂肪酶的培养基成分和操作条件进行了实验研究。得到最优的培养基组成为:豆粉40g／L,淀粉15g／L,豆油5mL／L,K2HPO4g／L,MgsO4·7H2O1g／L,Tween-800.1％,酵母膏5g／L;操作条件为:温度24℃,初始pH值为6.0,通气量为10.0L／min。在此培养条件下,发酵周期缩短至54h。由15L发酵罐生产的酶液酶活达到19.2U／mL。酶液在pH值为4.0～6.0和7.5～9.0范围内较稳定,其最适宜pH值范围为6～8.5;70℃时酶的催化活性最大.在40～70℃的温度范围内保持1h后残留酶活为60％。     

无槽引上室大梁后面是否存在涡流

本文建立了一个简化的大梁模型,对无槽引上室大梁后面的玻璃液流动情况进行了探讨,认为在大梁后面不存在涡流,并对现有大梁与托砖结构进行了讨论.     

离子膜法烧碱电解系统中螯合树脂塔的模块

阐述了离子膜法烧碱系统中螯合树脂塔的工艺设计和生产中已出现和可能出现的问题,并介绍了解决问题的方法。     

电厂烟气脱硫系统旁路挡板控制策略的探讨

烟气脱硫旁路挡板门作为FGD装置和锅炉主机组之间直接联系的关键设备,其控制方案的正确、适当与否,直接关系着锅炉主机组的可靠稳定运行和FGD装置的设备安全,同时对烟气脱硫的效率也有很大的影响。本文介绍了靖海电厂1#、2#机组600MW超临界机组烟气脱硫系统旁路挡板控制策略,并根据其在运行中的实际情况,进行了进一步的分析与探讨。     

基于眼动点视觉先验与边缘优化的显著性检测

图像显著性检测是计算机视觉中的基础研究课题之一.当前基于深度学习的方法虽然能够有效提高显著性检测结果的准确性,但是在显著性目标的物体边缘细节提取方面还不能令人满意.为此,提出了一种基于眼动点预测先验的边缘细化网络用于显著性目标提取.首先,对输入图像进行眼动点预测,将生成的特征图像作为后续显著性检测的视觉先验;其次,利用多注意力机制VGG16网络进行显著性目标特征提取;最后,对特征图像进行质量优化处理,进一步提升图像显著图的质量.实验结果表明,在3个公开数据集(DUTS,ECSSD,HKU-IS)上,所提方法与其他6个主流方法相比,取得了更好的显著性检测效果.     

严寒城市公共空间活力评价因子分析

为使严寒城市公共空间具有高活力度,根据对严寒城市典型公共空间进行的现场勘察与访问,确定28项活力影响因子.通过问卷调研获得了影响因子对人们活动影响程度的相关数据,利用因子分析对该数据进行计算,保留其中26项影响因子,并将其归类为5项活力因子,分别为自然活力因子、区位活力因子、空间活力因子、设施活力因子和文化活力因子.基于该分类,针对26项影响因子,制定了优、良、中、合格和不合格五级评价标准.分析结果表明,提升26项影响因子的活力度评价等级,有助于提高严寒城市公共空间的活力程度.     

2022年我国地板产业指数企业分析

基于293家被调研地板企业的数据,分析了我国地板企业的情况,包括工厂分布、企业规模、生产能力、产量、销量等,以期在一定程度上反映我国地板产业发展情况,为地板企业的生产经营提供参考数据。     

粉末法铝硅共渗提高耐热钢抗渗碳性能

对乙烯裂解炉管用KH40耐热钢进行粉末法铝硅共渗处理。分析了铝硅共渗层的组织特点，研究了处理层的抗渗碳性能。结果表明，共渗处理层由粘附层、互扩散层和渗层组成；处理层在100h强渗碳条件下，表现出良好的抗渗碳性能。