六腿滚动式奔跑机器人的建模与跟踪控制

针对欠驱动非完整约束六腿滚动式奔跑机器人,进行动力学建模与跟踪控制器设计。根据机器人的结构特点,采用拉格朗日法在俯仰和横滚2个方向上分别建立动力学模型,把动力学模型转化为规范形;以驱动电机力矩作为控制输入,为提高轨迹跟踪控制精度,在俯仰方向上基于HJI理论设计滑模鲁棒控制器。在横滚方向上,为提高系统的鲁棒性,设计反步滑模控制器,并利用Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性;通过MATLAB进行仿真实验。结果表明：所提方法具有可行性。     

辽宁GSM网寻呼成功率分析及处理

寻呼成功率用来考核各地无线覆盖情况、网络运行维护优化的质量等．这项指标的高低反映了,网络的覆盖质量。通常,网络优化的目的是尽可能地使寻呼成功率达到工程设计应该达到的水平。BSS是这项指标的理想跟踪对象,可以将大的系统指标分解到各个小区来定点分析．通过对各个小区或基站的障碍清除、参数调整、高度调整及俯仰角变换等手段来达到无线的最佳覆盖．从而优化寻呼成功率。其次在NSS侧也有一些优化手段可以提高这项指标。本文主要讲述NSS侧的一些优化方法．并对BSS的优化手段做简单介绍。     

基于EtherCAT的连续体机器人主从站设计

针对连续体机器人控制实时性低、稳定性差的问题,提出一种基于EtherCAT的连续体机器人主从站控制系统。主站使用开源协议栈SOEM,运行在移植了实时内核Xenomai的Linux操作系统上,并且设计了AX58100(从站控制器)+STM32F407(从站微处理器)的从站控制板,完成了从站控制板的硬件设计和软件设计。搭建控制系统测试平台,进行主从站的任务调度测试和实时性测试。结果显示：主站的最大调度延时为27.367μs,系统的发送周期为1 055μs,通信抖动为上下浮动10μs,表明主、从站具有良好的实时性和稳定性。     

面向绿色建筑创新人才培养的建筑光学课程教学改革研究

以建筑光学课程为例,结合重庆大学前期课程建设及研究基础,探讨绿色建筑创新人才培养模式。通过教学手段变革、教学模式拓展及评价方法优化等方法与措施,促进多学科交叉融合与协调发展,建立产学研一体化及校企合作平台,加强实验平台建设,强化学生动手能力,建立学科竞赛培养指导体系,增强学生综合能力,构建创新人才培养体系。该研究可实现绿色建筑人才培养模式的创新,打破学科壁垒,促进学科融合,对绿色建筑创新人才的培养具有重要意义。     

有限元计算中模型选择对结果的影响

土的本构关系是岩土力学的核心问题,在有限元计算中不同本构模型的建立将得到不同的计算结果,作者通过某电站厂房基础开挖过程中不同本构模型得到的不同结果进行比较得出本构模型选择对计算结果的影响.     

海藻多酚提取分离及生物活性研究进展

海藻多酚被证实具有多种生物活性。海藻产生的多酚含量和生物活性不仅取决于生长环境和气候条件,还取决于提取方法和操作步骤。对海藻中多酚类成分的提取工艺、分离纯化工艺及生物活性研究现状进行综述,为海藻多酚在食品、药品等领域中的应用提供重要的理论依据。     

氨氮在线监测仪的干扰因素与稳定性分析

从物理化学角度讨论采用氨气敏电极的氨氮在线监测仪的监测过程及原理,得出水中离子总量、溶解性物质总量、表面活性剂类物质及pH是干扰氨氮在线监测仪监测精度和稳定性的主要因素;缓冲液中足够高的EDTA二钠盐和NaOH的浓度是此类仪表稳定监测的前提条件.结合氨氮含量低、电导率及碱度高的水源水的监测,采用了氨气敏电极A1000氨氮在线监测仪.为了掩蔽水中大部分离子和溶解性物质,消除碱度影响及提高pH,需调整缓冲液EDTA二钠盐及NaOH的浓度使仪表排出废液的电导率和pH满足电导率≤10μS/cm、pH≥12.在此条件下,不仅可根据样品水的特点自配缓冲液及标液,经济合理,且监测值与人工分光光度法测定值平均偏差小于10%.     

LiPF6基电解液应用于下一代二次电池的研究进展

LiPF6是当前商品锂离子电池电解液采用的主盐,具备技术、成本和市场规模等优势,但随着下一代二次电池对比能量、寿命、安全性等性能的更高需求,LiPF6热稳定性差、在固态电解质相界面膜的成膜过程中参与度低、与新型正负极材料匹配性不佳等缺点日益凸显,人们对其在未来电池产业中的发展提出质疑.本文基于对LiPF6基础物理化学性...     

水产品中五氯苯酚及其钠盐检测技术研究进展

本文介绍了五氯苯酚及其钠盐的结构性质,同时阐述早期作为药物在水中广泛使用的原因,并指出水产品中五氯苯酚及其钠盐测定的必要性。通过总结水产品中五氯苯酚及其钠盐的常用检测方法,对未来水产品中五氯苯酚及其钠盐的检测进行了展望。     

地质灾害防治工程监理实践与问题探讨

结合三峡库区二期地质灾害防治工程监理实践分别对地质灾害防治工程监理的特征、内容、作用等方面进行了分析。