基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究

针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题,将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中,提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力,进行了负载重力参数标定,提取了外力/力矩分量;建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随动算法,对算法的误差识别及控制方法进行了分析;搭建了机械臂辅助柔顺装配系统,在某卫星结构舱板装配、星上单机装配中进行了应用实验。研究结果表明:力/力矩控制范围下限达到10 N/2 Nm,与传统装配方法相比,该技术具有位姿调整柔顺、装配接触应力可控、负载重力承载/卸载精确、适用于狭窄空间等优势。     

水文小常识

雨量：在一定时期内,从天空降下来的雨,如果没有损耗,全部均匀地留在地面上,这个均匀的雨水深度,就是这个时间内的降雨量。降雨量可以分为：     

锅炉主汽压力控制系统的非线性控制研究

分析了燃煤锅炉的燃烧与控制机理，描述了增益双曲余弦函数的工作原理，设计了增益双曲余弦非线性PID控制器。利用MATLAB／SIMUUNK仿真软件对增益双曲余弦非线性PID控制器与传统PID控制器做了对比分析。结果表明，在锅炉主汽压控制上增益双曲余弦非线性PID控制器的调节时间短、无超调量，但传统PID控制器抗干扰性能更...     

洞庭湖植被对降水的响应

We analyzed the Normalized Difference Vegetation Index (NDVI) from satellite images and precipitation data from meteorological stations from 1998 to 2007 in the Dongting Lake wetland watershed to better understand the eco-hydrological effect of atmospheric precipitation and its relationship with vegetation. First, we analyzed its general spatio-temporal distribution using its mean, standard deviation and linear trend. Then, we used the Empirical Orthogonal Functions (EOF) method to decompose the NDVl and precipitation data into spatial and temporal modes. We selected four leading modes based on North and Scree test rules and analyzed the synchronous seasonal and inter-annual variability between the vegetation index and precipitation, distinguishing time-lagged correlations between EOF modes with the correlative degree analysis method. According to our detailed analyses, the vegetation index and precipitation exhibit a prominent correlation in spatial distribution and seasonal variation. At the 90% confidence level, the time lag is around 110 to 140 days,which matches well with the seasonal variation.     

TC17钛合金中的偏析现象研究

观察生产的两种规格 T C17棒材,发现两种规格棒材的横截面上均存在明显亮斑,通过高倍分析、EDS检测对亮斑进行研究。结果表明：两种规格T C17钛合金棒材低倍观察到的亮斑在高倍下呈现为β斑;β斑的形成原因是Cr元素存在偏析现象造成的,Cr元素在偏析区域的含量明显高于基体,从而导致偏析区域相变点低于基体;偏析主要集中在铸锭的中心及头部;对于T C17钛合金要控制偏析,应尽量控制熔炼和后续的热加工和热处理过程。     

包钢无缝厂φ159钢管轧制管理系统分析

计算机辅助轧制系统(Computer Aided Rolling Technology Application,CARTA)是一种针对钢管热轧系统执行机构的生产控制系统,主要应用在穿孔机、连轧机、张减机上,利用现代化的实时运算技术,对钢管热轧线上的各个主机进行优化控制,它将生产过程控制和质量控制结合到生产计划中,能够极大的提高钢管的成材率。主要介绍了CARTA系统的系统模块构成和数据流程,重点讲述了张减机的控制实施方法以及效果。     

含分布式电源的配电系统可靠性分析

随着分布式电源越来越多地接入配电网,配电网可靠性研究方法将面临挑战,有必要进行含分布式电源的配电网可靠性分析。本文阐述了分布式电源接入对配电网产生的影响,在传统配电网可靠性评估方法的基础上,从DG的运行模式、可靠性模型、配电网可靠性研究方法、对配电网可靠性指标的影响四个方面系统地归纳了国内外学者对舍DG配电网可靠性的研究。     

锅炉主汽压力控制系统的非线性控制研究

分析了燃煤锅炉的燃烧与控制机理,描述了增益双曲余弦函数的工作原理,设计了增益双曲余弦非线性PID控制器。利用MATLAB／SIMUUNK仿真软件对增益双曲余弦非线性PID控制器与传统PID控制器做了对比分析。结果表明,在锅炉主汽压控制上增益双曲余弦非线性PID控制器的调节时间短、无超调量,但传统PID控制器抗干扰性能更好。     

“ESCAP”专家系统的工艺生成决策推理

1引言笔者按专家系统原理开发的“ESCAP”──计算机辅助机械制造工艺过程设计专家系统的基本结构框图如图1所示。图IESCAP系统基本结构框图专家系统的显著标志是知识库与推理机的分离。在此，“ESCAP”进行工作的两个重要前提是：知识的获取及表示；工艺控制策略及推理机的建立、本文将要阐述的工艺生成决策推理，是知识处理的过程及机理。在这里可以看到，经表示的工艺知识如何为知识处理过程所具体运用，了解“ESCAP”的基本面貌。2“ESCAP”系统的知识分析器及推理器的策略专家系统的基本工作方式是利用知识库中的规则进行推…     

区域洪水的数值仿真模型及应用

基于水文学和水动力学理论，研究开发了将坡面产汇流与沟、河洪水演进有机结合的一体化水文水力学模型。模型中采用区域产汇流分析、水域全区自动跟踪识别和复杂开边界过流处理等技术。模型应用于南水北调中线总干渠工程左岸邢台附近坡水区域洪水的仿真计算，较好地模拟了洪水期计算域的坡面的坡面汇流及沟河的洪水演进、串流状况，给出洪水期任一时刻、任一区域的流场状况（包括水位、串流、淹没时间、淹没深度及淹没面积等），为总干渠工程规划设计和沿线区域防洪规划提供了重要参考依据。