一种新型的光伏并网接口结构及控制策略

随着单相光伏并网系统越来越被重视,针对目前大多数采用的非隔离型或采用工频变压器隔离型系统作为光伏接口变换器存在无法做到电隔离以及存在电能质量低等问题,提出一种新型的两级式结构光伏并网接口变流器,即前级采用交错并联型DC-DC变换器,克服由传统的BOOST型变流器功率等级小的问题,同时建立交错并联型DC变换器数学模型;后级接人电力电子变压器双有源桥结构,进一步克服传统光伏变流器装置无法实现电电气隔离的问题,同时建立电力电子变压器双有源桥数学模型.最后进一步通过MATLAB/SIMULINK计算机仿真平台对所提结构及控制方案进行仿真验证,结果表明,所提结构正确性与优越性.     

径向驱动式啮合电机结构设计与静态转矩分析

针对机器人系统对驱动电机的启动性能和空间适应性的要求,设计了一种径向驱动式啮合电机结构.该电机利用3个定子和1个转子间磁阻的变化将电能转化为机械能,驱动转子在十字滑块机构约束下绕定子轴线做圆周平动,进而直接带动摆线机构输出低速大扭矩.设计制作了一台物理样机,给出了该电机的控制方法,运用有限元方法分析了在不同转子位置角的...     

空间一般6R机械手位置反解的新方法

将共形几何代数（CGA）和迪克逊（Dixon）结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解. 先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元,然后对Dixon结式进一步处理,最后得到1个一元16次方程. 这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题,具有一定的通用性.