一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法*

对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法。通过引入虚拟弹簧—阻尼系统,在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正,采用部分稳定规划器进行运动规划,建立了基于能量的适应度函数,并利用遗传算法对提出的适应度函数进行全局优化,得到了部分稳定规划器的最优切换顺序,进而实现了欠驱动机器人的无碰撞路径规划。最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了仿真实验,验证了该方法的有效性。     

基于遗传算法的平面欠驱动机器人模糊控制

以平面欠驱动机器人为研究对象,对其运动控制问题进行了研究,提出了一种基于遗传算法的模糊控制新方法.控制目标为实现欠驱动机器人的任意位置控制.控制器直接以关节角度误差变量作为模糊控制器的输入,引入遗传算法对模糊控制规则和隶属度函数同时进行优化,进而得到最优模糊控制系统,最后进行数值仿真,仿真结果表明所设计的控制器能快速精确的实现2自由度及3自由度欠驱动机器人的任意位置控制,且具有很好的稳定性.     

抗渗砼的力学性能研究

采用预处理石灰膏提高掺加粉煤灰抗渗砼的早期强度,分析粉煤灰对抗渗砼力学性能的影响规律,研究了磨细粉煤灰在抗渗砼中的最佳掺量。     

3-(R)RC并联机器人动力学分析

对一种空间3自由度并联机器人(3-RRC并联机器人1进行动力学分析.此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一圆柱副支链组成.基于Lagrange方程导出3-RRC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性.通过一个算例,讨论3-RRC并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律.结果表明,对于给定的运动规律,机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大.研究对进一步分析3-RRC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用具有重要意义.     

压力容器用特厚18MnMoNbR钢种的研制

通过采用成分设计、轧制、热处理工艺设计,以及100 t转炉-模铸-3800 mm轧机-热处理的工艺试制,确保了具有强度和韧性的良好匹配和良好内部质量的南钢压力容器用100 mm特厚18MnMoNbR钢板的成功研制,并实现了批量化生产。     

聚四氟乙烯修饰的MCM-49分子筛上的正十二烷催化裂解反应

制备MCM-49分子筛负载不同量的聚四氟乙烯催化剂,运用XRD、NH3- TPD和DSA等方法对催化剂表面性能进行表征,并将催化剂应用于正十二烷的催化裂解反应.结果表明,负载聚四氟乙烯后,MCM -49分子筛催化荆表面疏油性得到明显改善,催化剂适当的表面疏油性对于抑制裂解过程中的小分子聚合、阻止积炭的产生和延长催化剂寿...     

谁主沉浮说说我的M42军团

近年来随着数码单反相机的普及,很多古典镜头再度受到推崇,其原因在于这些古典镜头可通过各种各样的转接环,用于不同卡口的数码单反相机上,且成像风格独特,M42螺口镜头就是其中的佼佼者,成像、材质、工艺品质出众。     

大千世界里的匆匆过客——叶片快门单反相机

叶片快门单反相机曾风靡于上世纪五六十年代,几乎垄断了当时的中端相机消费市场.不过,由于受到自身结构设计方面的限制,加上来自日本质优价廉的焦平面帘幕快门单反相机的冲击,使得叶片快门单反相机未能像它的前辈折合式和双镜头反光相机那样走得更远,进入到20世纪60年代后期便家道中落,从而也引发了德国相机工业的整体衰败.但作为百年有形设计理念,德国制造的叶片快门单反相机仍然具有独到之处,特别是那个年代用料精良、造型朴实、工艺精湛,加上许多高品质镜头群,很多叶片快门单反相机成为传世佳品.     

手写体汉字变形规律的机器发现

手写汉字的不规整是手写汉字的一个主要特点，也是影响识别率的一个重要因素。利用机器发现的方法，从大量手写体汉字样本中寻求手写汉字变形的一般规律，并将变形规律应用手汉字识别的过程之中，可以大大提高分类的准确性，并可以压缩样本字典的容量，提高匹配速度。