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制备了MCM-49分子筛负载25%聚四氟乙烯催化剂,将催化剂应用于苯与丙烯烷基化反应.结果表明,反应温度<150℃时,表面疏油性催化剂可以使反应中由丙烯聚合生成的油性大分子和多异丙苯较快的从催化剂表面脱附,减少了油性大分子对催化剂活性中心的覆盖,减少积炭生成,提高了催化剂寿命. 相似文献
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摄影发烧友与职业摄影师有所不同,很多时候是在玩味过程中寻找乐趣,往往过程比结果更精彩.柯达Retina Reflex和福伦达Bessamatic系列相机所采用的是DKL接环,它的配套镜头均由大名鼎鼎的福伦达(Voigtlander)、施耐德(Schneider)和罗敦司得(Rodenstock)公司设计、制造,工艺品质堪称一流,且成为叶片快门单反相机系统的另一大卖点,笔者先后用过10余款DKL接口镜头,个个如精美的工艺品,且成像风格各异. 相似文献
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对一种空间3自由度并联机器人(3-■RC并联机器人)进行动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—圆柱副支链组成。基于Lagrange方程导出3-■RC并联机器人的动力学模型,并分析此并联机器人的动力学特性。通过一个算例,讨论3-■RC并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明,对于给定的运动规律,机构位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。研究对进一步分析3-■RC并联机器人的动态特性、机构优化设计和系统控制等实际工程应用具有重要意义。 相似文献
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物理化学教学改革的几点认识 总被引:1,自引:0,他引:1
物理化学教学改革已是大势所趋,全面提高学生综合素质是进行物理化学教学改革的指导思想.作为素质教育的主力军,教师在物理化学教学中应紧密结合教学内容,注重兴趣教育,培养学生科学的思维方法和科学研究能力,全面培养学生的综合素质. 相似文献
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欠驱动机器人最优运动轨迹生成与跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
以被动关节自由的欠驱动机器人为研究对象,对其最优运动规划与轨迹跟踪控制问题进行研究,控制目标为实现欠驱动机器人关节的任意位置控制.对欠驱动机器人系统的可控性条件进行分析,提出部分稳定规划器的思想,利用遗传算法对建立的适应度函数进行全局优化,得到部分稳定规划器的最优切换顺序.利用变结构控制方法进行反馈控制,实现了期望轨迹的精确跟踪.提出的方法一方面利用遗传算法的全局搜索能力,不必考虑机器人的严格线性化,能够快速、准确地实现路径寻优,且具有很好的稳定性:另一方面采用的变结构控制方法能够对系统干扰及参数变化具有良好的自适应性,因此本方法可以很容易推广到多自由度欠驱动机器人系统控制当中.通过末关节为被动关节的平面3自由度机器人进行仿真,仿真结果证明了方法的有效性. 相似文献
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基于学习和理解的手写汉字识别方法 总被引:2,自引:0,他引:2
刘庆波 《哈尔滨工业大学学报》1993,25(4):25-29
本文分析了手写体汉字识别各环节遇到的困难,及现有特征提取方法的不足,提出了一种新的特征抽取方法一四角号码法并进行了一系列实验,实验结果证明了该方法的可行性。 相似文献
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针对深部采场不同区域上覆岩层采动应力演化规律及液压支架载荷预测难题,采用模拟分析、现场实测与模型预测相结合的方法,揭示了深部采场三向采动应力与覆岩断裂失稳过程之间的关系,建立了基于液压支架压力监测数据驱动的支架载荷预测模型,进行了深部采场覆岩断裂失稳过程的支架载荷预测分析与验证,为深部采场顶板来压及灾害预测提供基础.采... 相似文献