具有时延的多个体系统的一致性问题综述

考察了具有时延的多个体系统的一致性问题．根据不同的分析方法,介绍了关于具有通信时延的多个体系统一致性问题的结果,并对各种分析方法的特点进行了比较．此外,对具有输入时延的多个体系统的现有一致性结果也作了介绍．最后评述了该研究领域存在的问题以及今后的研究方向．

     

生物诱导的机器入行走控制研究进展

相对于轮式移动机器人,足式机器人本体容易跨越障碍,通过崎岖不平的地面,具有更强的运动灵活性和环境适应性.但由于多冗余自由度、重心变化等问题使得足式机器人行走控制非常复杂.目前,行走控制方法主要基于编程作业机制,即预先计算轨迹、步态等,这一方法不仅本身非常复杂,缺乏一般性,而且无法解决环境适应性问题,使得足式机器人本体特性不能得到充分的发挥.改变传统的思维模式,研究和抽象生物的行走机理并加以模仿可能是突破机器人行走控制瓶颈的有效途径,已引起科学家的广泛关注.基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的生物诱导行走控制方法是这一思路的典型代表,已经得到广泛关注并在机器人行走控制中取得了初步实验结果.文中回顾了CPG的生物学机理,介绍了其生物学存在依据、结构特性;从控制工程的角度,介绍了CPG的工程模拟、特性分析、以及目前在机器人行走控制中的研究进展;结合现有研究指出了该方法面临的困难、存在的问题及未来研究方向.     

多传感器组合导航系统的联邦 UKF 算法研究

多传感器组合导航系统是一种典型的非线性系统,为了提高其滤波精度,本文提出了多传感器组合导航系统联邦 UKF 算法。 首先,在建立多传感器组合导航系统的非线性状态方程及线性量测方程的基础上,对标准 UKF 进行了简化;然后,以简 化 UKF 为基础提出了多传感器组合导航系统的联邦 UKF 算法,并设计了姿态融合算法及其故障检测函数以验证该算法的容 错性能;最后,以 GNSS / CNS / SINS 多传感器组合导航系统为例进行了仿真验证。 仿真结果表明,相对于联邦线性卡尔曼滤波 器,联邦 UKF 算法可提高位置及姿态精度约 25. 8%、22. 2%,同时继承了联邦线性卡尔曼滤波器的容错性能。     

X射线衍射全谱拟合法测定矿物药朱砂中硫化汞和二氧化硅的含量

为探索矿物药朱砂中硫化汞和二氧化硅含量快速准确的检测分析方法,利用X射线衍射全谱拟合法对3种朱砂样品进行定量分析,将所得结果与热分析法进行对比.结果表明X射线衍射全谱拟合法既能对朱砂真伪进行鉴别,又可快速准确地计算矿物药朱砂中的各物相成分.     

WINDOWS三则常见故障排除技巧

Windows 7与之前的WinXP一样,安装了应用软件之后常会出现一些稀奇古怪的问题,下面列出Win7使用过程中三个常见故障及其解决办法,希望能帮助大家用好Win7 !一、按Win键+E打不开资源管理器如果你在Win7中安装了某些优化类软件(例如不支持Win7的优化软件),一些古怪的问题就会发     

基于μC/OS-Ⅱ实现PC机与1553B总线接口的数据通讯

MIL-STD-1553B数据总线协议是在航空电子综合化技术发展过程中形成的现代航空机载系统通讯设备的接口标准,为了提高与计算机之间通信的可靠性.提出了基于μC/OS-Ⅱ的实时操作系统,通过采用TMS320F2812型DSP与FPGA相结合的设计思想来实现1553B总线接口与计算机之间的数据接收与发送;同时给出了主要的硬件接口电路和软件设计流程及相荚程序代码;最后针对接口通讯模块进行相关测试,初步测试证明能够完成通讯任务;设计增强了总线通讯的可靠性和实时性,同时提高了系统的整体性能.     

一种航空直流固态功率控制器的设计

提出了一种基于嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ和CPLD的SSPC设计方案.对整个系统的结构进行了分析,结合分析给出了系统硬件和软件设计方案.硬件设计部分给出了系统的硬件结构原理图,分析了系统性能和各部分功能,并绘出了子系统的设计;软件部分根据μC/OS-Ⅱ系统建立了任务结构框图和系统流程,给出了I2T反时限保护的一种算法,并通过对CPLD的编程实现SSPC的短路保护功能;实验证明这种设计方案具有硬件电路设计简单、实时性好、可靠性高和智能化水平高的优点,符合航空直流固态功率控制器的设计要求.     

热电运行成本与效率监控系统在企业的应用

从热电企业成本管理的实际情况出发,介绍了在热电公司设计的热电成本与效率监控系统,并重点讨论系统流程、采用的关键技术和实施应用的效果.系统以核算为主线,建立从数据采集、成本核算、统计报表、数据查询分析的系统平台,为企业提供真实全面的生产过程成本信息,为决策层分析提供有利工具,全面提高了企业的生产管理和决策水平,提高企业经...     

PDUIMS--基于持久存储的用户界面管理系统的设计与应用

用户界面作为软件系统的重要组成部分,在软件整个生命周期中具有独特的地位。软件质量控制的核心在于用户界面的有效、可扩展、高适应度的管理、常规的界面管理位于源码一级,对于大规模企业级应用将带来许多弊端文中介绍了一个利用动态加载和持久存储实现的面向商务处理的用户界面管理系统ＰＤＵＩＭＳ,该系统通过功能描述数据表存储用户界面实现了集中统一的数据库工程化界面管理和发布,对于应用语义提供了分离机制实例表明了该     

左右手运动想象脑电模式识别研究

如何提高左右手运动想象脑电信号的分类率是脑机接口研究领域的一个热点话题。基于美国EGI64导脑电采集系统得到3名健康被试的脑电数据,首先,采用独立成分分析（Independent Component Analysis,ICA）对采集的数据进行去噪处理;然后,利用离散小波变换方法对分解C3/C4处的EEG平均功率信号,选用尺度6上逼近系数A6的重构信号作为脑电特征信号;最后,用Fisher线性判别分析法（Fisher Linear Discriminant Analysis,FLDA）、支持向量机方法 （Support Vector Machines,SVM）和极限学习机分类方法 （Extreme Learning Machine,ELM）分别对特征信号进行分类。分类结果表明：极限学习机分类方法得出的平均分类率要高于Fisher方法与SVM方法的平均分类率,可以达到92%,而且运行速度也高于另两种分类算法。