几何的6R串联型焊接机器人运动学逆解算法

对满足后三个关节轴线相交于一点的6R串联型焊接机器人,最多具有8组封闭逆解,而其求解方法很多。几何算法求解过程直观简单,几何意义明确,但目前相关文献中的几何算法大都不完整,基本是前三个旋转角度用几何算法,后三个旋转角度用其它方法。依据焊接机器人的实际工况,将机器人2、3连杆的位形和的正负相组合,把运动学逆解分成四类,每类具有明确的几何意义,用几何的方法求解各类对应的关节角度,得到4组封闭解,简化了复杂的轨迹规划。通过对OTC-NB4焊接机器人的实例求解,验证了算法的正确性和具有非常高的精度。     

银电联网在青海电力营销系统的实现

银电联网系统是用电营销系统的一个子系统,根据国家电网营销管理系统的统一要求,结合成熟的网络通信技术和网络数据库技术,青海省电力公司建立了业务统一、接口规范的银电联网系统,实现了银电联网在青海电力营销系统中的应用.银电联网的实现打破了多年传统收费模式,不仅方便了客户,也缓解了供电企业的压力,具有显著的经济效益.     

构皮滩水电站尾水系统布置设计

构皮滩水电站尾水系统地质条件复杂,软岩成洞及尾水边坡稳定性差。设计单位通过采取调整尾水边坡坡比并给合喷锚支护、坡面保护、排水、预应力锚索和锚筋桩等一系列的布置优化和支护措施后,不仅解决了尾水出口与导流洞出口布置上的矛盾,而且改善了尾水隧洞成洞条件,提高了尾水边坡的自稳能力,使尾水建筑物设计方案技术可行、经济合理、施工方便。     

碳纤维发热服装设计的研究

随着社会的进步，服装的御寒保暖方式也在不断发展。将碳纤维作为发热元件，应用在服装之中，有着发热高效、安全、移动、舒适等特点，具有良好的应用意义与前景。本文对碳纤维发热服装的主要技术、应用定位及设计方法作以探讨，并对其产业化中的关键问题提出建议。     

紫外分光光度计法检测酿酒糟醅的色度

目前母糟色度主要是采用感官检测,尚无量化测定方法。采用16/18型紫外-可见分光光度计法定量测定母糟色度,测定最佳吸收波长为314 nm、比色皿5 cm,测定结果的线性相关系数r为0.9999。以浓香型母糟为原料,75%vol的乙醇作为浸提剂,按照1/2n的方式对母糟浸提液稀释后测定其色度,最后将浸提液的色度换算为固态母糟的平均色度。     

高校网上评教系统的分析与改进

文章针对当前高等院校网上评教系统存在的问题,结合师生反馈意见进行分析,通过算法改良.     

一种基于焊缝特征的焊缝中心线信息获取方法

在焊缝跟踪过程中,根据图像信息,如何快速有效地获取焊缝中心线信息是实现智能跟踪的关键要素之一。深入研究借助反射体反射弧光照射焊件表面得到的焊缝图片,根据图像中焊缝纹理的特点,提出新的检测算子,并利用该算子确定焊缝图片小区域焊缝中心的坐标。提取直线、圆弧、折线三种焊缝类型的焊缝中心线信息,通过BP神经网络模型对提取到的三种类型焊缝坐标点进行分类和MATLAB仿真试验。实验结果表明,该方法所获得的焊缝中心线信息反映了实际的焊缝轨迹,同时获取焊缝轨迹的时间少,为焊缝跟踪整个系统的实时性提供了基本保障。     

影响服装大规模定制产品开发的关键技术

影响大规模定制生产模式及定制业务成功实施的制约因素有多种,如市场因素中的顾客对多样化和定制需求的程度、顾客驱使市场的程度等;业务和生产组织因素中的供应网络有效性、过程技术柔性、产品的可定制化程度、产品和过程技术开发的动态重用能力等方面.     

服装大规模定制对产品开发的要求

面向服装大规模定制的产品开发是服装大规模定制的关键技术之一.文章论述了服装大规模定制对产品开发的产品多样化、设计过程敏捷化、成本最小化和质量最大化等要求,为正确、有效进行服装大规模定制产品开发指明了方向,在实际应用中具有较强现实意义.     

SCARA机器人的自适应迭代学习轨迹跟踪控制

为了减小执行重复运动任务机器人的末端位置误差,提出了自适应迭代学习轨迹跟踪控制算法。根据拉格朗日方程得到SCARA机器人的动力学模型,设计了控制力矩的迭代算法,利用Lyapunov函数对该算法的稳定性进行了理论证明,搭建了具有典型机械结构的SCARA机器人实验平台。通过实验验证了自适应迭代学习控制算法能有效减小SCARA机器人的末端位置误差,具有较强的可执行性。