基于点球约束的机器人误差建模与参数辨识

自动化装配对于机器人绝对定位精度提出了更高的要求,机器人理论位姿和实际位姿总存在一定的误差,若绝对定位精度过低,容易导致装配过程中零部件之间发生碰撞,严重影响装配机器人的应用与推广。为此,提出了一种基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法：1）通过在机器人末端安装的6维力传感器反馈末端受力情况,控制机器人以多种姿态使标定锥与靶标球球面重合,记录接触时各关节的位置数据;2）以靶标球球体半径为适应度函数,利用遗传算法辨识误差参数,从而建立完整的误差补偿模型。以自主研制的7自由度装配机器人为研究对象,针对装配机器人的结构特点,由正向递推建立机器人的正运动学方程,应用固定关节法与反变换法获得机器人逆运动学方程;建立机器人的运动学误差模型,预设定误差参数与位姿变换矩阵,通过牛顿迭代法获取了关节变量值,利用遗传算法进辨识误差参数,将辨识结果代入运动学模型中进行验证。采用点球式标定方法采集机器人关节数据,应用遗传算法辨识误差参数,将所得参数代入误差模型中进行实验,结果表明,绝对定位精度提升了76.74%,验证了基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法的有效性,为多自由度机器人标定研究提供了有益参...     

板坯连铸结晶器流场物理与数学模拟研究

对断面为180 mm×675 mm的板坯结晶器进行了1∶1物理模拟和数学模拟,建立了Fluent数学模型,优化了结晶器浸入式水口底部结构,并对结晶器钢液的表面流速、拉速、流场、保护渣模拟等进行了分析研究。结果表明:1)在相同拉速下,倾角为20°凹底20 mm和凹底30 mm的水口的平均表面流速比倾角为15°凸底的水口的表面流速下降了20%左右; 2)对于倾角为20°的浸入式水口,当水口底部的凹底深度由20 mm增加到30 mm时,平均表面流速降低了0. 2 m/s; 3)当浸入式水口在相同水口倾角和底部结构的情况下,拉坯速度从0. 9 m/min升至1. 0 m/min时,平均表面流速上升了5%左右。     

实木复合地板在居室环境设计中的应用

木地板种类繁多,其中实木复合地板是应用最为广泛、发展前景最好的品种之一。现阶段人们非常注重地板的材质和环保性能,却往往忽视地板与家居整体环境的协调,导致装修后整体效果不及预期。本文针对这种现象,结合实木地板的基本特性和室内设计的相关知识,总结了实木复合地板的组织设计原则及其与家具色彩的搭配方式,通过大量实例,生动展示了如何根据装饰装修风格来组织设计实木复合地板的颜色、纹样和功能,从而使家具陈设、墙面装饰、顶棚设计以及地面的铺装布局,在三维立体空间内实现多元有机互动,营造协调、宁静,并富有文化底蕴的室内环境氛围。     

超高效液相色谱-串联质谱法测定豆芽中植物生长调节剂残留量的不确定度评定

对超高效液相色谱-串联质谱法测定豆芽中3 种植物生长调节剂残留量进行不确定度分析评定。根据JJF1059.1—2012《测量不确定度评定与表示》中有关规定,构建不确定度评定的数学模型,深度剖析不确定度的来源,并对各分量加以量化和合成。评定结果表明,标准溶液配制和标准曲线拟合所产生的不确定度分量最大;当豆芽中多效唑含量为5.9 μg/kg时,其扩展不确定度为0.6 μg/kg（k＝2）;吲哚乙酸含量为15.5 μg/kg时,其扩展不确定度为2.3 μg/kg（k＝2）;吲哚丁酸含量为16.0 μg/kg时,其扩展不确定度为2.3 μg/kg（k＝2）。     

从虾蛄壳制备甲壳素和壳聚糖的研究

以虾壳和虾蛄壳为原料分别采用EDTA法和盐酸法制备了甲壳素和壳聚糖。采用红外光谱和化学分析方法分析了甲壳素和壳聚糖试样的结构和主要性能指标，其结果为：虾蛄壳是一种优良的制备甲壳素、壳聚糖的原料，尤其是可制得相对分子质量较高的甲壳素和壳聚糖。     

跆拳道的教学与训练

本文通过对跆拳道教学与训练简单阐述,从事跆拳道练习过程中的两个基本阶段、教学是对跆拳道从不知到知道阶段,训练则是从知之不多到知之较多的阶段,两个阶段既有区别,又是相互联系的,密切不可分割的,因为在教学过程中,离不开训练实战,而在练习过程中,仍要有新的知识学习。     

南梁西长8油藏开发矛盾及治理对策探讨

南梁西区长8油藏天然裂缝发育,由于井网适应性差,注水开发过程中易造成裂缝线上油井水淹,通过对井网调整、化学堵水、注水调整有效地延长了裂缝线上油井的低含水采油期。     

映秀镇磨子沟泥石流历史发育演化分析及危险性预测

磨子沟为四川映秀境内岷江左岸的一级支沟,乃一大规模古泥石流沟.汶川地震在沟域内形成大量的滑坡、崩塌堆积物,而213国道恰由沟口通过.因此,预测评价沟内泥石流爆发的危险性对213国道的防灾减灾及对该区古泥石流形成的认识都具有重要意义.该文采用地质分析及危险度计算的综合方法预测了磨子沟泥石流的危险度属轻度危险.     

贵州地球站数字卫星系统及其网络管理应用

分析了贵州地球站数字卫星系统结构及其网络管理系统,介绍了地球站的构成及计算机网络技术在地球站中的实际运用.     

迪那204井超长大裸眼井段钻井液技术

迪那204井是塔里木油田迪那2号构造上的一口评价井,也是塔里木探区第一口超长大裸眼井.该井二开大井眼裸眼井段长达3 000 m,加上复杂的地层岩性与大倾角等地质因素,要求钻井液具备良好的悬浮携带性、失水造壁性及抑制防塌能力,对钻井液的流变性能控制与维护处理提出了较高的要求.通过对聚合物体系与磺化体系在塔里木盆地应用的总结,在此井段的上部采用聚合物钻井液钻深2 787 m,下部采用钾基磺化体系,成功地解决了影响钻井的一系列安全的问题;同时创造了迪那区块(同位井深)当年最快钻井的记录,实现了快速钻进的目的,电测、下套管、固井作业安全顺利.