基于点球约束的机器人误差建模与参数辨识

自动化装配对于机器人绝对定位精度提出了更高的要求,机器人理论位姿和实际位姿总存在一定的误差,若绝对定位精度过低,容易导致装配过程中零部件之间发生碰撞,严重影响装配机器人的应用与推广。为此,提出了一种基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法：1）通过在机器人末端安装的6维力传感器反馈末端受力情况,控制机器人以多种姿态使标定锥与靶标球球面重合,记录接触时各关节的位置数据;2）以靶标球球体半径为适应度函数,利用遗传算法辨识误差参数,从而建立完整的误差补偿模型。以自主研制的7自由度装配机器人为研究对象,针对装配机器人的结构特点,由正向递推建立机器人的正运动学方程,应用固定关节法与反变换法获得机器人逆运动学方程;建立机器人的运动学误差模型,预设定误差参数与位姿变换矩阵,通过牛顿迭代法获取了关节变量值,利用遗传算法进辨识误差参数,将辨识结果代入运动学模型中进行验证。采用点球式标定方法采集机器人关节数据,应用遗传算法辨识误差参数,将所得参数代入误差模型中进行实验,结果表明,绝对定位精度提升了76.74%,验证了基于点球约束的机器人误差建模与参数识别方法的有效性,为多自由度机器人标定研究提供了有益参...     

双层复合衬砌隧洞运行安全预警监控指标研究

双层复合衬砌结构是一种新型隧洞衬砌结构型式,其外衬承受外部水土压力,内衬承受内水压力,体现了"结构联合、功能独立"的新型输水隧洞设计理念,目前该衬砌型式已成功应用到我国北方某输水工程中,如何确定双层复合衬砌隧洞安全预警监控指标是工程运行管理的重点和难点.本文基于以往研究成果,提出了工程结构监控指标及监控阈值确定的统一技...     

消防救援队伍灭火救援安全分析

消防救援队伍的灭火救援工作是一项高风险工作,存在火势不可预测、建筑物倒塌、化学物质泄漏等诸多安全问题,并且在实际救援工作开展过程中,消防救援队伍自身还存在一些安全隐患,加剧了救援工作的安全风险。在详细介绍消防救援队伍灭火救援工作特征的基础上,阐述了灭火救援面临的主要安全问题,分析了消防救援队伍灭火救援工作存在的安全隐患,并针对性提出了提升消防救援队伍灭火救援安全水平的具体对策建议。     

嵌入式系统中内存管理中间件的研究与实现

通过对内存管理的分析,提出了一个基于嵌入式系统的内存管理的新方案。该方案解决了在嵌入式系统中对有限的内存资源进行统一分配,为上层频繁申请和释放内存块的应用设计了各自独立的内存区。这样,不仅提高了内存管理的效率,而且很大程度地保证了系统的健壮性,加快了对内存问题的定位和解决,让内存管理得到很好优化。     

天然气净化厂低碳运行评价指标体系研究

天然气净化厂是能耗较大的化工装置,生产过程中会产生大量的二氧化碳排放。现国家对企业的环保要求越来越高,发展低碳经济,以低能耗、低排放为基础,是企业的必然选择。为此,需要建立一套低碳运行评价指标对天然气净化厂在低碳建设、运行设备等方面进行约束。     

AAO模板的制备及其应用

以多孔阳极氧化铝膜为模板制备纳米结构材料具有独特的优越性,得到了广泛的关注。本文介绍了在草酸溶液中制备的AAO模板的工艺过程,并用扫描电子显微镜（SEM）对阳极氧化铝膜的形貌和结构进行了表征,最后介绍了AAO组装体系的应用。     

利用钛白副产品FeSO_4制备氧化铁黑

介绍国内外利用钛白副产物制备氧化铁黑的几种工艺路线及应用     

超载预压对次固结沉降处理效果分析研究

通过分析次固结沉降计算公式,引进以LADD公式为主的次固结沉降理论,结合珠三角某工程长期沉降观测结果,对采用超载预压减小次固结沉降的效果进行分析研究。研究结果表明,超载预压能够有效减小软土的次固结系数,次固结系数与超载量呈反比关系。根据LADD理论建立了相关计算公式,通过对比证明LADD理论能较好地适用于珠三角地区软基处理设计。     

映秀镇磨子沟泥石流历史发育演化分析及危险性预测

磨子沟为四川映秀境内岷江左岸的一级支沟,乃一大规模古泥石流沟.汶川地震在沟域内形成大量的滑坡、崩塌堆积物,而213国道恰由沟口通过.因此,预测评价沟内泥石流爆发的危险性对213国道的防灾减灾及对该区古泥石流形成的认识都具有重要意义.该文采用地质分析及危险度计算的综合方法预测了磨子沟泥石流的危险度属轻度危险.     

与环境友好的化学-生物法制备D-精氨酸和L-瓜氨酸

L-精氨酸在水溶液中利用自身所产生的碱性溶液,用n(水杨醛):n(1-精氨酸)=0.1:1的水杨醛为催化剂,L-精氨酸可以快速消旋为DL-精氨酸.后以DL-精氨酸为底物,利用粪链球菌(streptococcus faecalis)精氨酸脱亚胺酶对L-精氨酸的专一脱亚胺作用,同时制备D-精氨酸和L-瓜氨酸,分别以92.3%、94.2%产率获得光学纯的D-精氨酸和L-瓜氨酸.