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该文提出一种机械臂自适应跟踪控制方法,该方法利用光滑函数逼近机械臂系统的控制输入,以建立新的机械臂系统,该方法采用时滞估计方法来估计新机械臂系统的综合不确定性。根据预设的机械臂跟踪误差轨迹边界约束和综合不确定性,生成的自适应控制器可以通过新机械臂系统对机械臂进行控制,使机械臂的跟踪误差在预设的收敛时间内收敛至预设的稳态跟踪精度。该方法不仅不依赖精确动力学模型,而且还可以使机械臂按照预设精度和收敛时间跟踪目标轨迹。 相似文献
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针对煮茧工艺优化需根据解舒质量反复人工试煮而造成生产效率低、原料浪费等问题,基于LSSA-LSSVM算法,提出一种面向纤检机构真空减压煮茧工艺的蚕茧解舒质量预测模型。首先,提取蚕茧质量特性、真空减压煮茧工艺参数与解舒质量变量作为最小二乘支持向量机(LSSVM)的输入与输出变量。其次,引入拉丁超立方抽样方法(LHS)与Levy飞行策略优化原始麻雀搜索算法的初始化方式与位置更新方式,获得改进的麻雀搜索算法(LSSA)。最后,利用LSSA得到LSSVM的最优超参数组合(γ*,σ2*),建立解舒质量预测模型。实验结果表明,该模型预测准确率均值可达94.75%,预测时间均值为0.15 s,满足煮茧工艺精度与实时性要求,可用于煮茧工艺参数仿真优化,进而减少试煮次数,提高生产效率,该方法同时可推广至缫丝企业。 相似文献
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高血压视网膜病变是由高血压所引起的眼底疾病,传统分类方法主要是基于区域特征进行分析,识别依据较为单一,准确度不高。为提高分类准确度,本文提出了一种基于特征增强机制的高血压视网膜病变分类方法,设计了基于不同图像色彩空间的眼底图像特征增强方法,增强眼底照片中的病灶特征,提高模型的输入特征值,将处理后的图片输入改进的DenseNet模型中进行分类,从而提高高血压视网膜病变(HR)分类的准确度。采用公开数据集OIA-ODIR对本文提出的基于特征增强的高血压视网膜病变分类方法进行测试,其敏感性、特异性、准确率分别达到97.09%、98.79%、98.67%,与现有的HR分类方法进行分析对比,本文提出的分类方法效果更佳。 相似文献
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正渗透净水技术具有零外力驱动、膜污染小、净水效果好等特点,可应用于应急救援、野外作业等领域。以自主研制的正渗透便携式净水装置为研究对象,采用质量浓度为50%的复配糖溶液做汲取液,分别进行不同水质条件的净水试验,并探究环境温度对装置净水性能的影响,以评价正渗透净水装置净水能力与系统稳定性。研究表明:正渗透净水装置可以很好地截留原液中的有害物质,原液含盐量越低,净水速率越高;随着温度增加,正渗透净水装置净水速率增大;不同环境温度下,正渗透净水装置能够完成不同水源水质的净化,保障饮水安全。 相似文献
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