考虑粘度差异影响下隔水管力学响应分析

随着海洋深水钻井技术不断成熟,隔水管系统的稳定性和安全性研究越来越重要,现有研究多是基于海洋水体呈现出各向同性的性质的假设下,然而经研究发现忽略海洋水体的粘度差异设置相关波浪参数及海流参数进行力学响应分析有过度简化的性质。为更详细地研究隔水管水下力学动态响应,本文在考虑粘度差异影响下,建立了相关振动模型,利用MATLAB进行了数值求解和曲线拟合,通过对不同深度下的隔水管进行了横向振动分析和纵向比较,发现平台漂移量会对隔水管所受弯矩及剪力造成较大的负担,在大漂移情况下对隔水管的材料性能是严峻的考验;另一方面,随着水深的增大,柔性隔水管的不稳定性逐渐增大,且海流力对隔水管的影响将强于波浪力对隔水管的影响。     

一种立式机械驱动钻井泵的设计分析

卧式机械驱动钻井泵是普遍使用的钻井泵,但卧式机械驱动钻井泵易损件较多,影响钻井作业效率。为从根本上提高机械驱动钻井泵易损件寿命,介绍了一种立式机械驱动钻井泵的结构和工作原理。通过对该泵的运动学与动力学分析证实：该泵保留了卧式机械驱动钻井泵的吸排出特性,可显著提高易损件的寿命。且该泵占地面积小,更适合海上钻井作业对设备的要求。对该泵的运动学与动力学分析结果为深入进行立式机械驱动钻井泵研究奠定了一定的理论基础。     

往复泵液力端示功图法故障诊断

为了及时了解往复泵液力端的工作状态和故障情况,通过人为制造往复泵液力端故障,模拟出往复泵液力端的吸入阀漏失、排出阀漏失、吸入阀弹簧断裂、排出阀弹簧断裂、柱塞磨损、吸入阀排出阀均漏失和无故障7种工况,并得到各种状态下的往复泵示功图。结合Matlab编程软件利用矩特征法对示功图进行特征量提取,最后选用支持向量机训练特征量样本数据,完成对往复泵液力端的故障诊断,其故障识别率高达95%,诊断结果精确可靠。     

四足磁吸附爬壁机器人稳定性与动力学分析

动力学分析是机器人评估运动性能以及实施运动控制的关键,由于四足爬壁机器人的多运动链结构和闭链约束,运动学分析较为困难.为此,本文提出以虚功原理求解四足磁吸附爬壁机器人的稳定性与动力学.求解动力学方程,利用优化理论设计驱动力二次规划方法,通过最小功率原则计算关节驱动力,并验证其合理性.设计仿真实验,通过PID控制,采用M...     

一种四足磁吸附爬壁机器人运动学分析及仿真

为实现爬壁机器人在不同曲率的铁基壁面上可靠吸附和自由运动,设计了一种能够全方位运动的四足磁吸附爬壁机器人。首先运用修正的Grübler-Kutzbach(G-K)公式对机器人进行了自由度分析。然后采用D-H法建立了机器人行走腿的连杆坐标系,分析了行走腿的正逆运动学。接着将机器人视为并联机构,分析了运载平台的正逆运动学,给出了逆运动学的解析解,并使用了一种基于牛顿法的求解含有冗余方程的数值算法得到了正运动学的数值解,建立了完整的机器人运动学数学模型。为了验证所建数学模型的正确性,使用Matlab根据所建数学模型编写计算程序,在Matlab和Adams中分别做了相同的正逆运动学仿真进行对比验证。最后使用螺旋理论得到了机器人的雅克比矩阵,结合Grassmann线几何理论分析了机器人的正逆运动学奇异位形,并验证了非冗余驱动时的一种正运动学奇异位形,给出了避免奇异性发生的方法。自由度分析结果表明运载平台具有六个自由度,能够完成空间全方位运动,机器人的结构设计合理;Matlab和Adams的仿真结果一致并且正逆运动学能够相互验证,说明了所建的数学模型的正确性,为机器人的运动控制、轨迹规划提供了理论基础;奇异性分析得出了机器人的奇异位形,为避免机构奇异性的发生提供了方向,利用逆运动学奇异性实现了无功耗静止。     

焦炉生产监控系统的应用

火落管理是直接以产品质量为对象的管理办法。根据火落管理工艺,我们利用上升管根部温度曲线,建立了焦炉监控系统,本系统有利于焦炉加热和操作管理的科学化。     

基于电功率的抽油机示工图测试系统研究

建立了基于电参数推导悬点示功图的模型,选用一系列测试仪器进行数据采集实验。建立起基于电参数的悬点载荷和位移的求解模型。通过数据处理得到了变频器效率、惯性扭矩、电机到曲柄轴总传动效率等数据。基于实测参数以及结合总传动效率曲线计算出多组示功图,将计算出的示功图与实测示功图对比,并分析了影响示功图计算精度的因素。编写了基于电功率的抽油机示功图计算软件,实现数据采集、数据处理、示功图计算、平衡度测试与指导等功能。     

钢丝绳爬行器结构方案设计

随着现代化技术的发展,电缆检测需要钢丝绳爬行器携带仪器检测钢丝绳代替以往由人工巡检的方式。研究中根据仿生学原理提出钢丝绳爬行器结构不同的3种方案,通过对3种不同结构方案的优缺点进行对比分析,得出能够跨越高压电缆上大部分障碍物的优化结构;并在SolidWorks中对爬行器主要受力部件进行受力仿真分析,为后续优化及实验提供理论基础。     

轮式挖掘机自动挡变速箱的原理及电液控制自动换挡系统介绍

介绍了一款变速箱的原理及其电液控制自动换挡系统,该变速箱及自动换挡控制系统应用在轮式挖掘机上,可实现行走自动换挡。     

淮北煤层气井井斜控制技术

淮北SN区块 4口煤层气井所处地层造斜力强,在这种地层钻直井,用常规防斜钻具和纠斜方法难以达到设计要求。采用井下动力钻具定向防斜纠斜,达到了最大井斜角小于等于 5°的要求。介绍了SN - 3井反方向调整井斜方位的工艺方法,6次调整钻具组合,由常规的满眼、钟摆钻具调整为动力钻具,并更换 1.5°弯接头和 0.75°单弯螺杆,使井斜角控制在 3.5°,方位角控制在 2 6 0°的设计指标。其它 3口井改变钻具组合后,机械钻速明显提高,由SN-3井的 5.36m/h提高到 11.95~13.46m/h,纯钻时间由SN-3井的 75h减少到 37.81h。