膝踝协调驱动的平面双足机器人短跑运动规划

本文采用虚拟力控制方法规划双足机器人动态稳定的短跑运动,以解决仅脚尖着地时无有效支撑域的问题.然而,脚尖着地的方式却给支撑腿引入了1个冗余关节,导致在虚拟力控制时支撑腿内部运动的不确定.为解决该问题,在分析身体虚拟力和支撑腿各关节做功的基础上,以最大化虚拟力总驱动功率为目标,提出膝关节和踝关节协调驱动的条件和实现方法.该方法通过均衡膝和踝的驱动负担,既解决了支撑腿内部运动的不确定问题,又充分发挥了踝关节的驱动能力.在腿部其他关节驱动能力不变的情况下,通过短跑运动方式可以有效提高双足机器人的运动速度.最后,通过仿真实验验证了本方法的有效性.     

智能化网络考试监控系统开发

近年来随着高等教育事业的快速发展,为了节约教育成本、提高教学质量和教育的信息化程度,网络化、无纸化考试在高校得到了快速推广。但由于计算机网络是一个开放的系统,考试中电子文档资料可以十分隐秘地被复制和在学生间传递,造成很多严重的作弊行为。如何防范当前网络考试中考生的作弊行为及保障考试结果的公平性成为了急需解决的重要问题。本论文所开发的智能化网络考试监控系统克服了现有考试监控系统的不足,将各种网络考试实时监控信息机地结合在一起,实现了作弊行为检测、作弊行为发现及作弊行为报警三位一体的立体化管理。同时,所开发的网络考试监控系统独立于现有各网络考试系统,在不影响现有考试系统正常工作的情况下,实现了考试作弊行为的有效监控,使其具有良好的可推广性及可维护性。     

巧用SnagIt准确截取界面元素

使用SnagIt截图的朋友,对截图的要求通常比较高,虽然SnagIt具有区域截图功能,不过直接用区域截图截取窗口中的元素或列表时,会因为选择上的误差,带     

在Vista下重装卸载失败的IE8

前不久,笔者在卸载IE8时意外遭遇死机,重启后发现卸载列表中已经没有IE8可供选择,而IE也无法正常工作,于是决定通过重装IE8的方式进行修复。不曾想,运行IE8安装程序时居然弹出“安装程序无法继续执行,因为在此计算机上检测到Internet Explorer的更新版本”的错误信息。起初以为是安装程序的问题,     

中压馈线分段策略的实用优化模型和方法

对馈线进行合理分段是提高馈线供电可靠性的简单有效的重要措施,涉及分段策略(含分段数及其开关或终端类型选择)的优化。基于用户均匀分布假设,推导了断路器与负荷开关混合配置下的馈线系统平均停电时间(system average interruption duration index,SAIDI)估算公式,完善了架空馈线SAIDI与分段数的通用简化公式;基于涉及可靠性和经济性的目标和约束给出了2种馈线分段策略的实用优化模型,并针对架空馈线和电缆馈线的不同特点提出了相应的简化求解方法;最后通过典型算例计算得到了不同供电区域、不同线路长度的分段优化策略,表明了所提模型方法的有效和实用。     

国产服装CAD的应用推广探析

分析了我国服装ＣＡＤ应用的现状,探讨了服装ＣＡＤ在我国应用的市场潜力和应用前景,并针对当前存在的主要问题,提出了国产服装ＣＡＤ的应用推广策略     

给自己的视频打上水印

在土豆、优酷等视频网站上,每天都有大量原创视频发布。如今,大部分数码相机、手机都带有摄影功能,不少朋友也热衷于拍摄一些小短片并发表在网上。不过,一个短片转载过去,转载过来,很快就不知道拍摄者是谁了。图片可以添加水印,那么视频可以吗？当然可以!     

一种基于CORDIC算法的WCDMA系统自动频偏补偿方案

针对WCDMA无线系统提出了一种采用两级调整策略的高效自动频偏补偿方案.首先根据Rake接收机内部指峰估计的频偏,通过门限控制后加权合并计算,进行射频VCO的调整,然后由指峰内部各自对调整后的残余频偏采用高效的CORDIC算法进行补偿.这种自动频偏补偿方案简单易行,可有效地节省硬件资源.实验仿真结果证明了该方法的有效性...     

动态分析解码电子邮件的CGI程序编制方法

本文主要讨论了在UNIX环境下,用C语言编写CGI程序对MIME格式电子邮件原始信息进行分析,解码的方法。     

有限字长数字控制器的一种极点灵敏度优化结构

研究了有限字长数字控制器的一种最优实现,主要考虑了系统的主导极点相对于控制器实现的灵敏度。通过定义该灵敏度,并分析它与实现所在坐标系的关系,得到了最小化该测度的一类结构。