内部控制制度基本理论与实务研究

内部控制制度是我国当前理论与实务界的热门话题,随着新经济时代的到来,企业面临国际化的竞争环境,我国企业在获得更多发展机遇的同时也将面对巨大的挑战。企业如何在激烈的竞争中立于不败之地,并且能够长期稳定发展,是摆在我国企业面前的重要课题。因此我们必须将内部控制制度的制定和执行过程中所存在的问题进行协调统一,方能确保企业在激烈的竞争中立于不败之地。     

大断面小高跨比公路隧道施工力学研究

大断面小高跨比的公路隧道，受力十分复杂，经常出现坍方等灾难性事故，因此现场工程师对该类隧道的施工力学问题一直都委关注，为了对该类隧道的施工力学问题有一个比较深入的了解，本文给合实际隧道，进行了认真研究，获得了一些有意义的结论。     

建筑施工中大型塔吊支撑架的设计及验算

某大型钢结构工程中桩基位置偏离,须安装塔吊转换支撑桁架。为此,进行了塔吊支撑桁架的设计、验算以及ANSYS和MIDAS数值模拟分析,分析转换桁架和塔吊支撑桁架在工作情况和非工作情况下,节点水平位移、杆件应力比,验证其是否满足强度要求以及施工精度要求。通过对某大型钢结构工程中大型塔吊支撑的数值模拟后可知:承载的实际值与数值模拟的理论值相当接近。该方法可在类似大型塔吊支撑架的设计中推广运用。     

意大利核电站蒸汽发生器试验研究概况

本文介绍意大利在核电站蒸汽发生器试验研究工作方面具体的研究课题和试验台架。     

端面铣削不均衡系数的研究

本文研究了端面铣削过程的切削力不均衡系数和切削面积不均衡系数。研究结果对于减少铣削力波动，提高铣刀刀齿的抗疲劳冲击能力，降低钝床的受迫振动，乃至改善已加工表面质量具有指导作用。     

基于模糊PI有效磁链直接转矩控制系统的研究

传统永磁同步电机直接转矩控制系统存在磁链和转矩脉动大,在低速状态下难以进行精确控制的问题,而采用PI作为调速系统的控制器又存在对参数适应能力不强的缺陷。因此,为了改善永磁同步电机的性能,采用一种有效磁链滑模算法,以静止坐标系定子电流和有效磁链为状态变量,通过有效磁链推导出定子磁链,将模糊PI控制器代替传统PI控制器,实现对传统直接转矩控制的优化。仿真实验结果表明,该控制方法具有较强的适应性和鲁棒性。     

基于前馈补偿的模糊PI永磁同步电机调速系统

针对永磁同步电机在负载突变或受干扰时存在鲁棒性差、抗干扰性能不足等问题,提出一种基于前馈补偿的永磁同步电机模糊PI控制调速系统。此系统将电机联结轴的摩擦力、负载所需要的力矩以及负载惯量所产生的力作为总扰动,建立扰动前馈模块,将总扰动辨识出来,并且补偿到速度环上,可以很好地解决在电机负载变化时,电机的响应速度无法跟上系统的问题。对比模型的仿真结果表明,基于前馈补偿的模糊PI永磁同步调速系统具有较好的抗干扰性能和鲁棒性。     

一种平面并联机械手的奇异形位分析

提出了一种平面两自由度并联机械手的奇异形位确定方法。对机械手进行了逆运动学计算，得到速度方程，并利用速度方程对之进行了奇异分析。最后给出了奇异形位表达式的多项式形式。     

仿生蠕动型机器人动力学分析与仿真

为提高蠕动型机器人的适应性和行走效率,根据腹足动物蠕动原理,设计了一种可应用于人体大动脉血管介入诊疗的新型蠕动式机器人,该机器人的摩擦力控制模块使固定相与移动相的体节单元与管壁之间具有不同的摩擦系数,从而提高了蠕动效率,使机器人运动更平稳,承载能力更强。描述了机器人的结构与行走原理,分析了机器人在大动脉流场环境中的受力,利用空间算子代数方法,建立了机器人动力学模型,通过试验验证了机器人行走原理,在此基础上进一步进行了任务仿真,测试了机器人在不同环境中的动力学性能。样机试验和仿真的结果表明这种仿腹足动物蠕动式机器人达到了预期目的,而建模和仿真的方法对于其他类型蠕动式机器人也具有借鉴意义。