基于实体模型的虚拟微装配视觉伺服研究

微装配的主要问题是装配的器件小,装配精度高,一般用显微镜作为视觉传感器对装配运动进行控制。在大放大倍数下,显微镜的视场和景深很小,这时操作对象和操作工具就不会同时处在焦平面内,使得图像模糊,操作很难完成。利用显微镜的聚焦理论,提取对象的三维信息,构造对象的实体模型,使微装配在虚拟环境中进行,而实际环境只起监视的作用,当对象和工具不动时,虚拟操作环境不变化,而当操作对象和工具位置变化时,重构三维环境,使得虚拟环境和实际环境具有严格的位置对应关系。试验和仿真结果表明,该方法可以克服物体在显微镜下的失焦问题,而且操作方便。     

轻量化车身系统性能评价方法研究

整车性能开发中,轻量化影响着众多性能模块.以新能源汽车车身系统为研究对象,阐述了其轻量化实现路径及评价方法,并详细介绍了CAE仿真评价法及实物测评法,提出了在实际产品开发中,需要将两种方法联合起来,并综合对比、相互印证,才能达到更好的效果.     

基于 Kane 方法的小型无人直升机的动力学分析

针对具有高度非线性、复杂动力学特性的小型无人直升机,基于Kane方法,提出了一种推导其动力学模型的新方法。该方法兼有矢量力学和分析力学的优点,首先采用欧拉角为绕机体坐标轴3－2－1重新建立了小型无人直升机的平移和旋转动力学模型,建模过程中考虑到主旋翼陀螺效应对模型的影响,将主旋翼当成刚体,减小了建模的复杂度。其次,通过优化模型使纵横向通道实现解耦,便于姿态控制器的设计。最后,仿真实验展现了小型无人直升机的平移和旋转运动规律,并通过实飞实验反映了小型无人直升机在悬停状态下的动态特性,将实飞实验数据和优化后的仿真结果进行比较,证明了所建模型的有效性。     

机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其应用研究

系统地介绍了作者近年来在机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其在机构与机器人等机械多体系统中的应用方面所做的工作和成果,列举了进一步研究的课题及今后发展的趋势。     

机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其应用研究

系统地介绍了作者近年来在机械多体系统计算机辅助分析的理论方法及其在机构与机器人等机构多体系统中的应用方面所做的工作和成果,列举了进一步研究的课题及今后发展的趋势.     

“绿色”，行动在大庆

作为国有特大型企业,连年位居全国纳税百强企业榜首的大庆油田公司,既是自然环境的使用者,也是环境保护的承担者.大庆油田有限责任公司总经理王玉普指出,我们要创建的百年油田,是一个与经济社会协调发展、共同进步的和谐油田,一个人们安居乐业、积极向上的文明油田,一个环境优美、人与自然和谐相处的绿色油田.打造绿色油田对油田的长远发展和百年大业具有特殊的现实意义和深远的历史意义.     

微型半球陀螺非轴对称结构的电刚度补偿方法研究

微型半球谐振陀螺仪可以感测角速度和转角。但由于实际结构的非轴对称性,导致感测上产生误差。提出了一种电刚度补偿方法,即调节67.5,°90,°112.5,°135°不同位置的4个平衡电极的电压来调节谐振体刚度,从而达到结构轴对称;并通过有限元分析方法和灵敏度法求得4个平衡电极的电压值。     

双臂机器人的协作工作空间数值计算方法

讨论了双臂机器人的协作工作空间问题,给出了计算多关节双臂机器人协作工作空间的数值方法。该方法以极值理论为基础,采用边界提取和阈值判决,确定双臂机器人的协作工作空间界限曲面和极限位置。通过对六自由度转动关节双臂机器人的数值计算实例表明了该算法的可行性。     

我国煤炭产业制度变迁的路径依赖性

采用历史性和演化性的视角分析了我国煤炭产业制度变迁的历程认为在我国煤炭产业发展变迁的历程中制度一直是影响和制约煤炭产业发展的主导因素.在煤炭产业制度变迁历程中存在路径依赖性而且目前正处于不同路径依赖情景的演化过渡阶段.     

光纤收发器重要元器件的选择

介绍了光电介质转换芯片、光收发一体模块、RJ45、磁模块等光纤收发器重要元器件的选择依据及技巧.