基于3TAG的Flash在线编程系统实现

在研究了JTAG调试原理和ARM920T调试模型的基础上,提出了Linux系统下NAND Hash在线烧写系统的软硬件实现方案.硬件采用了简易并口JTAG,软件分为4个层次.程序在Linux系统下成功编译并运行,实现了Flash的在线编程.     

机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制

为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制器能够保证系统的最终一致有界性(u.u.b.).通过对具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真试验证明了该方案的可行性.     

电机拖动精品课程建设探讨

"电机及拖动基础"是理论与实践性都很强的自动化专业基础课,本文结合多年来的教学经验以及精品课程建设的体会,从课堂教学、教材建设,实验设计等方面入手,总结了电机拖功课程的教学方法,上述方法在实践中取得了良好效果并获得了学生好评,并对其他专业课精品课程建设具有借鉴意义.     

基于稀疏直接法和图优化的移动机器人SLAM

针对目前移动机器人同时定位和三维稠密地图构建算法中存在的计算复杂、实时性差的问题,提出一种基于RGB-D数据的实时的同时定位与地图构建(SLAM)算法。首先提取RGB图像中的FAST特征点,并计算特征点的3D位置,接着采用直接法最小化光度误差来估计相机的位姿变换,然后根据位姿变换的大小提取关键帧。为了减小移动机器人运动过程中的累积误差,提出基于词袋模型的闭环检测方法,并采用通用图优化(g2o)框架进行位姿图优化。实验结果表明,所提算法能够大大提高SLAM系统的实时性,并构建稠密化的三维环境地图。     

一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定

讨论了一类带有未知惯性参数,未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题．基于滑模控制思想及非完整运动学系统的镇定策略,给出了该类系统的鲁棒镇定方法．将其用于一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定分析,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性．