基于偏置输出3-RRR+(S-P)球面并联机构的仿生髋关节

首先以偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构为原型机构,依据仿生原则并参照人体股骨结构,确定关节机构的偏置角。然后,提出关节机构工作空间与人体髋关节运动空间相协调的设计原则,进而确定关节机构的安装定位角度,完成人形机器人髋关节设计;建立仿生关节空间与机构空间的映射关系,并对该髋关节的运动学正反解进行求解。最后,通过数值计算证明关节机构可实现人体基本运动,同时使用Xsens Technologies公司的可穿戴式完全无线3D身体惯性跟踪仪及磁性运动跟踪器,采集人体髋关节在实际运动状态下的位姿信息,将获取信息经映射关系转换和反解变换,导入ADAMS模型中进行校验,进一步验证了建立的映射关系、安装定位角度及正反解的正确性。     

冲压自动线机器人与压力机动作协调及其运动仿真

对大型冲压自动化生产线(简称冲压自动线)中机器人与压力机动态配合方式进行了协调,开展了冲压自动线运动学仿真研究。规划了冲压自动线中ABB IRB 6660机器人的运动轨迹,设计了机器人与压力机的动态协调作业方案,并对其进行了优化;利用Solidworks和ADAMS软件建立了该生产线虚拟样机,实现了所设计的动作方案。运动仿真结果验证了动作方案的可行性和优化方案的有效性。该冲压线运动仿真有利于缩短生产线的设计及调试周期,对冲压线的整体设计及现场安装调试具有理论指导意义。     

水杨羟肟酸合成工艺的改进

水杨羟肟酸是近年来氧化矿浮选的重要捕收剂,在生物、材料、化学、环境方面也存在广泛的应用。针对水杨羟肟酸合成中存在的问题,改进了水杨羟肟酸的合成工艺,对影响水杨羟肟酸质量的主要因素进行分析,并提出了相应地解决办法。试验表明改进合成方法可以提高产品收率和质量,降低盐酸羟胺和氢氧化钠的用量。通过FTIR、1HNMR、MS测试技术对目标产品的结构进行了确证。     

新型球面并联人形机器人踝关节机构静力学性能分析

采用拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成二自由度并联人形机器人踝关节机构的静力学分析。通过数值计算,得到在三种外载荷下构件上的各力与机构位姿的关系图。结果表明:外载荷为纯力时,支链1的受力很小,支链2的受力近似为零,而中心球面副支链的受力近似等于外载荷;外载荷为纯力矩时,三个支链的受力情况相似;外载荷为力和力矩时,支链1、支链2的受力情况与外载荷为纯力矩时的受力情况相似,中心球面副支链的受力为前两种情况的叠加。外载荷中的力成分主要由中心球面副支链承载,力矩成分由三个支链共同承载。该研究为该人形机器人踝关节机构在工程中的结构设计与应用提供了静力学参考。     

随机归约的五步完美零知识证明系统*

构造了一个完美零知识的五步交互证明系统,该系统不依赖于任何(复杂性和计算能力)假设, 在该系统中,证明者可具有有限或无限的计算能力.     

随机自归约的一个四步零知识证明协议

文中用位提交（ｂｉｔ－ｃｏｍｍｉｔ）等方法，构造了随机归约的一个四步零知识主证明协议，该协议没有附加任何复杂性假设和证明者的计算能力假设，且交互次数量优，适应面最广（二次剩余，离散对数，图同构等问题都在其中）该协议符合知识和语言的证明系统的完备性，完美零知识性等条件，但它不符合知识和语言的证明系统的可靠性定义，文中给出了新的可靠性定义，在实际应用中，该定义是合理的，该协议是可靠的，可用在安全保密，     

锌电解鼓风式风机故障分析与改进措施

对锌电解强制抽风负压风机故障率高,维修成本高问题。该企业积极组织专业技术人员,对风叶损折,轮毂腐蚀,减速机漏油,启动方式等进行技术改造。保证了负压密闭强制冷却风机平稳高效运行,同时大幅降低生产运行成本。     

SZ系列松籽脱壳机导向定位装置研究

叙述了ＳＺ系列松籽脱壳机动态导向定位装置的工作原理。性能试验研究表明：该装置较理想地满足了工程上的要求。     

基于多定时器的串行通信

针对串行通信中易出现数据阻塞、数据丢失等问题,采用多定时器,基于VB6.0中的MSComm控件,实现PC机与单片机之间的动态数据交换,提高串行通信的准确性、实时性和可靠性。     

3自由度球面并联机构3-RRR静力全解

采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析.求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩.通过计算,得到在三种外载荷下构件上的全部(各)力、输入转矩与机构运动位姿的关系图.结果表明,当作用在机构的外力(仅)F通过球心时,机构的输入力矩恒等于零,而构件上的力在全空间内随着机构位姿的变化比较平缓,机构等价一般结构架体而与机构的特性无关.仅在外力矩M作用下,机构的输入力矩、构件上的作用力随着机构位姿的变化与机构的特性相关(与雅可比矩阵的奇异性一致),力与力矩在构件上所产生的两部分力是独立的,并可以分离.研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供静力学理论基础和依据.