二甲基二氧杂环丙烷的制备及在25-羟基胆固醇合成中的应用

以胆固醇为起始原料,经酰化、溴代、二甲基二氧杂环丙烷氧化、还原等4步反应合成了25-羟基胆固醇,总收率为62.7%,其结构经~1HNMR和~(13)CNMR鉴定。     

3,5-二甲氧基邻苯二甲酸酐的合成

以2,4-二甲氧基-6-甲基苯甲酸乙酯为原料,经溴代、水解、氧化、环合、还原5步反应,合成了金丝桃素的中间体,即标题化合物。其结构经~1HNMR和~(13)CNMR表征。     

Linux下NIS服务器的设置方法

NIS是由Sun公司开发的一种用于Unix系统集中管理的服务,现在已成为业界标准,主流的类Unix系统都支持NIS。文章对NIS的工作过程进行了阐述,并着重对网络中单台NIS服务器给出了具体的设置方法。     

厅领导调研指导第二批教育实践活动

近日,厅领导开展第二批教育实践调研活动。厅党组书记、厅长李亚平到南京市江宁区水利局,深入了解小流域治理和教育实践活动进展情况。厅党组书记、副厅长陶长生来到海安县水利局,考察了海安县城市防洪治理工程。厅党组成员张小马、李陆玖、张劲松、叶健、朱海生、     

基于Internet网络的现代远程教育技术在中外合作办学中的应用

根据Internet相关技术在现代远程教育中具有主动实时、互动交流的特点,提出了在南工院中外合作办学项目中采用Intemet相关技术进行远程教育中的应用方案,在全球范围内廉价、迅速且无障碍地传送教学信息。     

建筑结构设计过程重点问题分析

本文主要是根据当前房屋的建筑结构设计中所出现一些常见问题进行分析,并且提出了一些结构和设计方面的建议和要求。     

KOH活化中间相炭微球及其在超级电容器中电化学性能的研究北大核心

以中间相炭微球为原料,采用氢氧化钾为活化剂,制备出具有高比表面积、高孔容的活性炭微球,并将其组装成超级电容器,对其进行电化学性能测试。结果表明,制备的活化微球KM900,其比表面积达到1861.0 m^(2)/g,微孔孔容达到0.802 cm^(3)/g。同时,该材料在0.5 A·g^(-1)的电流密度下比电容可达348.2 F·g^(-1),在10 A·g^(-1)的高电流密度下还保持208.0 F·g^(-1)的比电容,容量保持率为59.7%。本实验也充分说明了中间相炭微球作为超级电容器用活性炭的原料能发挥出高容量、高倍率性能的特点。     

煤矿掘进机器人系统智能并行协同控制方法

煤矿巷道掘进长期存在的"采快掘慢""掘快支慢"顽症,尤其是掘进工作面装备成套化、自动化、智能化程度偏低、顺序作业工艺技术落后等问题,严重影响生产接续和安全高效开采。对此,研发了护盾推移式煤矿巷道掘进机器人系统成套装备,提出了一种煤矿巷道掘进机器人系统智能并行协同控制方法。首先,结合掘进机器人系统与巷道的耦合关系,分析了掘进机器人系统中各个子系统之间的相关性以及多任务之间的相互影响机理,得出了决定掘进效率的关键因素在于截割机器人和钻锚机器人的并行协同控制;其次,针对钻锚机器人各钻机之间的时空关系,构建了多钻机多任务协同钻锚作业数学模型,获得了钻机布置排距、排数及其各排钻锚任务数,同时使用优化组合的方法进行求解,并对计算结果通过安全距离最大原则进行优化,获得了钻锚机器人各排钻机最佳时空匹配策略;最后,通过钻锚机器人系统并行协同控制仿真和实验,证明了该方法的有效性;通过对掘进机器人工作时截割机器人与钻锚机器人的时序分析,得出优化后的钻锚机器人工作时间能够与截割机器人工作时间有效匹配,2者能够并行协同的完成截割和钻锚任务。该方法已经应用在团队研发的煤矿智能掘进机器人系统上,实现了多机器人系统的...     

基于余弦定理-PID的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法

针对煤矿生产中煤矸石分拣问题,提出机器人分拣方案,并对机器人在跟踪和分拣煤矸石时出现延时、抖动、冲击、分拣速度低等现象进行了分析和讨论。通过分析发现,出现这些现象的主要原因是煤矸石属于大质量、快速移动分拣对象,同时决定了机器人机械本体具有较大的惯性负载,传统的跟踪算法由于较大的数据量不适于机器人对大质量、动态目标的快速跟踪与稳定抓取。针对该问题,结合实际工况以及不同追踪方法的优点,提出了基于余弦定理-PID的动态目标抓取算法。首先,利用梯形速度运动规律进行了轨迹规划,并建立了带有圆弧过渡的门字型轨迹;然后,对动态环境下的大质量、动态目标抓取问题建立了数学模型,并针对该数学模型提出了基于余弦定理-PID的动态目标抓取算法。该算法首先通过余弦定理计算出机器人理论抓取点,控制机器人快速到达理论抓取点后,再通过位置-速度双环PID算法控制机械臂末端与煤矸石进行同步。算法测试结果表明:该算法通过余弦定理计算出理论抓取点,能在很大程度上减小机械臂跟踪煤矸石时间,并使得机器人末端快速逼近目标,提高跟踪效率,并通过位置-速度双环PID算法控制机械臂末端与煤矸石进行同步,以保证机械手对煤矸石进行稳准抓取...