面向手眼系统的摄像机内参数自标定研究

为得到机械臂手眼系统中的摄像机内参数,提出了一种基于运动约束线性求解的自标定方法。通过控制机械臂上的视觉系统进行极点延伸运动,根据图像序列之间对应特征点的关系确定摄像机主点。而后进行一组三正交平移运动,即可根据运动约束,构建关于单应性矩阵的线性约束方程组,实现摄像机内参数的线性求解。以所研究的标定结果为基础重建三维点云模型作为比较值,与已知相机参数的双目深度传感相机重建的点云模型进行对比试验,绝大多数点云相对偏差在1.5%内,有较高的标定精度。为机械臂的手眼系统标定提供了一个新的解决方案。     

不确定性加工过程的变结构控制

机械加工过程的模型不确定性和非线性造成加工过程控制困难,成为自动控制在加工过程中应用的瓶颈.文章分析了加工过程切削力模型的不确定性原因,深入分析了变结构控制滑模运动所特有的不变性.基于此,提出了一种基于变结构控制的处理实际加工过程中不确定性的方法.研究表明,用变结构控制来处理加工过程不确定性是可行和有效的.     

滚轮式离心铸造机的双重制动技术

简要叙述了滚轮式离心铸造机的组成及主要特点，介绍了该机制动转矩的确定与双重制动器的选用及其使用性能。并证明了ＰＣ控制的双重制动技术具有制动可靠、准确、高效和低耗的特点。     

压铸工业用耐火材料

耐火材料的选用取决于一系列技术因素,以及两个重要的非技术因素:成本和可得性。控制炉衬性能的技术因素包括耐火材料的化学与物理性能,炉子的类型与设计,燃料与烧嘴类型,熔化率,处理的合金,炉料类型与加料方法,清理作业,搅拌与熔剂处理程序。实际作业时,金属变化也是一个主要因素。     

浇注和铸型温度的微机检测

介绍离心铸管机的浇注温度和铸型温度的微机检测,对该测量装置和模拟量输入电路作了较详细的说明。     

事件驱动的面向云制造服务架构及其开源实现

物联网使能的云制造面临在垂直方向上通过务联网协同各种服务、在水平方向上通过物联网协同各种设备以及由此引起的事件复杂处理和事件驱动架构问题.为此,融合云计算、复杂事件处理、面向服务架构与事件驱动架构,提出事件驱动的面向云制造服务架构,并用开源软件加以实现.该架构是面向云制造服务架构的延伸,能够通过企业服务总线实现面向服务与事件驱动功能,通过事件流引擎和规则引擎结合实现事件模式检测和事件驱动的业务流程.     

基于EVision的双目视觉系统的设计与实现

设计和开发了一个排爆机器人的双目立体视觉系统。该系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision6.2的EasyMultiCam进行图像捕获并和EasyMath模式匹配库进行图像特征匹配,能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标，并把图中实时显示在控制台上，控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物。该机器人视觉系统成功的抓取实验，表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。     

基于MCGS,PLC电控喷油器检测台的研制

用一种不同以往的方法进行电控喷油器检测台的开发和研制,在组态软件MCGS中制作友好的人机界面(HMI),通过PLC对现场进行模拟及监控。本方法具有可靠性高,可根据用户需要,任意增减软件的功能等特点。检测台为喷油器的开发提供了一个良好的测试平台。     

一种新型多模态控制方法的研究

目前模糊控制和PID控制等各种控制器都有其不足,文章提出了一种基于专家知识、Bang-Bang控制、模糊控制和PID控制相结合的多模态控制方法,在理论分析的基础上建立了控制规则,并以非线性的切削加工过程为对象,进行仿真实验.结果表明,其超调量和调节时间明显优于模糊控制,超调量和加工速度显著优于PID控制,而且此方法具有很好的鲁棒性,是一种值得广泛推广的新方法.