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82.
在传统机器人运动学分析方法的基础上,对机器人运动学方程进行了简化。根据简化后的运动学方程构造了一种新的运动学分析算法。以该算法为核心,设计了一种软件化的五自由度步进电机机器人控制器。该控制器能够依据输入的空间坐标信息按照新设计的算法计算各关节变量,根据驱动电机特性通过并口发送控制脉冲控制机器人运动。计算实例验证了所设计的算法和五自由度机器人控制器的可行性。 相似文献
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基于Modelica/Dymola的二相混合式步进电动机建模与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
Dymola是基于统一建模语言Modelica对物理系统进行建模与仿真的平台.Dymola充分发挥Modelica语言的优点,并能够快速、形象地建立模型.在二相混合式步进电动机数学模型建立的基础上,运用Modelica语言在Dymola上建模和仿真.仿真结果表明,二相混合式步进电动机模型效果良好,能够满足实际要求. 相似文献
84.
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从热分析得出管模的温度分布,进而分析了在热循环作用下,管模的热疲劳破坏。在实际生产中,提高管模寿命的有效途径是在其内表面喷上一层绝热涂料。 相似文献
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基于改进花授粉算法的共融AGV作业车间调度 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传统智能算法求解自动导引小车与机器集成的车间调度问题效率低且易早熟的缺点,提出一种基于改进花授粉算法的车间调度算法。其中,基于主成分分析法提出新的变异算子以增强算法对解空间的感知能力和跳出局部极值的能力;引入交叉算子以提高花授粉算法的全局搜索能力;基于染色体相似度矩阵提出一种自适应个体初始化生成策略以提高初始种群的多样性。面向该集成调度问题需求,建立了机器与自动导引小车集成的调度数学模型,然后采用新的解码算法和新解接受机制对模型进行求解。最后通过搭建集成调度实验平台验证了所提改进算法的有效性。 相似文献