基于三阶超螺旋滑模观测器算法的机器人力矩估计方法

本文研究了六自由度(6-DOF)机器人关节力矩估计问题.为了提高机器人关节力矩估计精度,本文设计了一种三阶超螺旋滑模关节力矩观测器.在对观测器系统进行稳定性分析时,本文设计了一种新的Lyapunov函数证明了观测器闭环系统的稳定性.与已有的机器人力矩观测器结果不同,该力矩观测器仅以机器人关节角度作为观测器输入信号,减少了对机器人系统信息的依赖.最后,以6-DOF工业机器人为对象,开展实验验证.实验结果表明,与传统线性力矩观测器相比,本文提出的滑模力矩观测器估计误差小,验证理论的正确性.     

调频连续波相干激光雷达的多脉冲频域相干累积研究

针对相干激光雷达在低空、远距离、高动态目标探测等应用场景中存在的弱信号探测问题,基于调频连续波相干激光雷达,采用多脉冲频域相干累积方法提高激光雷达弱回波信号的信噪比。结合调频连续波理论,分析了信号幅度起伏和相位起伏对多脉冲频域相干累积信噪比效果的影响,实验结果表明,经过M脉冲周期的频域相干累积,微弱回波信号对数信噪比可提升10lg M dB,并且信号幅度起伏、相位起伏可导致多脉冲相干累积信噪比低于理想相干累积信噪比,对于均值分别为2.25×10^-4、1.65×10^-4和相对起伏幅度分别为0.69、0.93的回波信号而言,相位补偿后的回波信号在50脉冲周期内相干累积信噪比的误差因子最大为0.57%、0.3%,该多脉冲频域相干累积方法对相干激光雷达在远距离目标探测、微弱信号接收方面的应用具有重要意义。     

习近平用典在高校思政课程中的应用

习近平用典与高校思政教育工作的结合是思政教育思路的创新,对思政教育实效性的提升具有重要的现实 意义。以思想道德修养与法律基础课程为例,对我国高校思政教育课程中存在的教师专业能力有待提升、教学方式方法单 一、考核评价体系不完善、教学环境创设不理想等问题进行了全面反思,提出了加强思政教师队伍建设、丰富教学方式方 法、完善思政课程评价体系、优化思政教育环境建设等措施,从而进一步提升我国高校思政课程教学质量。     

基于oSIP的嵌入式SIP终端设计

在开源SIP协议栈oSIP基础上设计实现了基于PXA255微处理器平台、使用Linux操作系统的嵌入式SIP终端。在给出系统的框架结构之后,详细描述了系统设计所采用的几种重要机制,并对协议层模块的实现进行了重点介绍,最后介绍了SIP终端的测试平台。     

基于VxWorks的SD卡驱动程序的设计与实现

为了提高嵌入式实时操作系统下驱动开发的可扩展性、可升级性,研究了基于VxWorks6.x实时操作系统的VxBus虚拟总线技术.采用XBD(extended block device)程序设计工具,作为连接设备驱动和VxWorks文件系统之间的接口,通过开发以XBD为接口的SD卡块设备驱动,表明了VxBus虚拟总线技术能够有效的对设备驱动进行管理,提高了VxWorks开发的性能,并且实现了对SD卡的MS-DOS FAT32文件系统加载.     

基于PCI Express的闪存存储系统设计

通过采用PCI Express接口,应用并行和流水线技术,提高存储系统的读写速率。设计闪存映射层算法,在不降低系统读写性能的基础上易于管理数据。该方案在Virtex 5 FPGA上实现,并对其性能进行测试,结果表明,数据连续写速率达到400 MB/s,读速率达到500 MB/s,能满足高端应用的需求。     

不同拓扑结构FC-AE-1553B网络性能研究

研究点对点、交换式与仲裁环3种不同拓扑结构的网络,建立FC-AE-1553B网络的Markov模型,并分析单点故障对不同拓扑结构总线的影响。仿真结果表明,基于点对点结构的FC-AE-1553B网络在传输NT节点到NC节点的数据流时,具有最小时延,基于交换机实现的FC-AE-1553B网络在传输NT节点到NT节点的数据时,传输性能较优。     

基于1553B总线的IP网络设计与实现

为了提高MIL-STD-1553B总线的灵活性、可扩展性等,以个人计算机为硬件平台,在Linux操作系统2.6内核下对TCP/IP网络协议以及PCI网络设备驱动模型进行了研究,设计并实现了基于1553B协议的TCP/IP网络。1553B总线终端采用DDC公司的BU61580芯片,以PLX公司的PCI 9052为PCI总线接口芯片,设计并开发了具有PCI接口的1553B总线接口卡。采取开发网络设备驱动的方式在接口卡上实现了网络层数据包的传输和路由,使得基于TCP/IP协议的应用程序可以透明的运行于1553B接口卡上。     

第九届全国多媒体技术学术会议征文通知

由中国计算机学会多媒体专业委员会及中国图象图形学会多媒体专业委员会联合主办的第九届全国多媒体技术学术会议定于 2 0 0 0年 10月 18～ 2 2在北京召开 .会议将为从事多媒体技术的研究开发人员、工程技术人员以及制造厂商提供交流科学研究、科技开发经验及科技开发成果推广应用的场所 .这次会议将对多媒体技术基础理论、多媒体应用支撑平台、分布式多媒体技术以及多媒体系统集成和应用技术展开广泛地交流和讨论 .同时还对多媒体通信、多媒体数据库及多媒体电子出版物展开深入地交流和讨论 .大会程序委员会将从论文集中评选优秀论文 ,向国…     

FLASH·MX在现代教育技术中的应用

FLASHoMX软件是现代教育技术中教师制作动画的好帮手。尤其是一个参数化动画。先从整体去了解一个机构运动变化过程,它留给你一些可让你填写的“标签”,填上不同的数值,运行的样子就不同;也可以让你边填边想,也可以让你先算算结果,再和“老师”比较。这样反复的磨合,从感知到认知,难点解决了,重点解决了,能真正体现“动感课堂”为课堂教学服务的重要作用。