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随着机械手在制造工业上越来越广泛的应用,工艺环境对其控制性能也提出了越来越高的要求,包括提高响应快速性和改善跟踪精度等。针对传统PID控制器超调量过大、转换时间过长等缺点,提出了一种基于时间最优理论的控制算法。在能量约束条件下,求取了最优控制律下机械手作动所需要的最小时间表达式。计算机仿真结果表明,相比传统的PID控制方案,所提出的控制方案可实现机械手较快地精确跟踪,因而提高了产品性能,优化了设计流程,同时具有较高的应用价值。 相似文献
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介绍一种渐缩弯头展开的新方法。该方法是利用SolidWorks三维绘图软件,首先对渐缩弯头管件进行钣金实体建模;然后利用SolidWorks中钣金件可以展开的特性,对渐缩弯头管件进行平面展开;最后转换成工程图进行标注。该方法不同于传统的"作图法"和"计算法"的展开方法,能够准确、快速地对渐缩弯头进行展开,提高了工作效率,具有实际应用价值。 相似文献
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通过对矿粉、特立尼达湖沥青(TLA)中灰分比表面积、沥青胶浆比黏附功及其高温车辙因子进行测试,研究了TLA改性沥青中灰分、地沥青对TLA改性沥青高温车辙因子的影响,进而提出了TLA改性沥青高温车辙因子修正系数.结果表明:TLA对基质沥青的改性作用中,15.08%来自于其内部灰分与基质沥青的胶结作用,84.92%来自于TLA自身对基质沥青的改性作用.此外,将TLA中的灰分和地沥青对基质沥青的改性效果进行了量化分析,得出在各温度条件下,灰分掺量或地沥青掺量对沥青胶浆车辙因子的影响情况.最后得出TLA改性沥青高温车辙因子应除以系数0.925 3以扣除灰分作为填料的影响. 相似文献
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搅拌轴高速旋转,为整机的动力输入源,容易发生故障,通过状态信号监测迅速排除故障具有重要意义。根据高速旋转搅拌轴和整个装置的结构特点,设计状态信号监测系统,对关键位置点进行检测。应用小波分析技术对搅拌轴状态信号监测系统进行分析,基于LabVIEW虚拟仪器测试系统搭建状态信号试验测试平台;采用压电加速度传感器获取轴承座的竖直、水平方向及搅拌轴输入端的振动信号;利用平台对状态信号进行分析,进行自功率谱、共振解调和小波分解等分析处理;通过信号分析,检测搅拌轴轴承状态及不平衡或不对中现象,并对转轴的转速选择进行检验。分析结果可知:设备总体运行正常,个别搅拌轴有轻微不平衡或不对中现象;减速电机采用悬置增加了转轴的振动,同时也影响到整个塔身的振动;在转速选择上搅拌轴目前选择的转速偏低,转动过程中不能完全甩起搅拌链,为通过增加转速来提高脱硫塔的运行效率提供了有效依据。分析方法和分析结果为此类研究提供参考。 相似文献
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电力系统节点电压稳定指标的研究 总被引:2,自引:1,他引:2
在某一时间断面上,利用同步相量测量单元测得母线电压、支路潮流等实时电气量,根据局部网络等值方法求出系统的等值参数,在此基础上分析系统潮流计算中的电压二次方程,即可得到一种节点电压稳定指标Lbs(n)。在节点电压稳定时,Lbs(n)的值大于1,Lbs(n)S(S为节点n的负荷视在功率幅值)反映的是该系统状态下节点n的输出功率极限,[Lbs(n)-1]S反映的是节点n的输出功率裕度。比较各节点的Lbs(n)值,最小值所对应的节点即为系统的最薄弱节点,取该节点Lbs(n)值作为系统的电压稳定指标Lbs。如果系统的电压稳定指标趋近1,则表明系统临近电压崩溃。IEEE-14节点仿真分析结果表明,该方法简单、快速,可有效判断系统的电压稳定性,适于电力系统电压稳定性的实时监控。 相似文献
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采用分子模拟和电导率试验相结合的手段,研究了十二烷基苯磺酸钠(SDBS)和十八烷基三甲基氯化铵(STAC)在酸性集料主要化学成分(SiO2)和碱性集料主要化学成分(CaCO3)表面的吸附行为。模拟结果表明:两类乳化剂周围均有两层水化层,STAC的亲水基第一水化层内的水分子个数约为SDBS的两倍,其亲水性强于SDBS;通过界面能分析,对两类乳化剂而言,STAC在集料主要化学成分表面的吸附能力大于SDBS,对于两种集料来说CaCO3对两类乳化剂的吸附能力较SiO2强。电导率试验结果表明:不同集料比(乳化剂的质量与集料化学成分的质量比)下,乳化剂在CaCO3表面的吸附量大于SiO2,且随集料比的增加,不同集料化学成分对乳化剂的吸附量也增加;CaCO3和SiO2对两类乳化剂的吸附曲线近似为S型,且对STAC的吸附曲线离散性小于SDBS;SDBS和STAC在CaCO3上表面浓度( )最大,另STAC的最大吸附量约为SDBS的3.2倍;模拟参数中的配位数与试验参数中的最大吸附量和乳化剂吸附系数之间的灰色关联度良好,通过配位数可分析乳化剂的亲水性,最大吸附量和吸附系数可用来判断集料对乳化剂的吸附量大小。模拟结果与试验结果一致,表明分子动力学可以准确描述乳化剂在集料主要化学成分表面的吸附行为。 相似文献
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乳化沥青破乳过程中,乳化剂分子亲水基团吸附于集料表面,亲油基团牵引沥青微滴向集料表面聚集,从而达到破乳。因此,为了探究乳化剂亲水基团对乳化沥青破乳过程的影响,通过分子动力学模拟和电导率试验探究了疏水基团为十二烷基碳链、亲水基团不同的5种阴离子乳化剂在玄武岩主要化学成分(SiO2)表面的吸附情况。模拟结果表明,亲水基团中的K+比Na+更能增强十二烷基阴离子乳化剂与水分子间的范德华相互作用,促进十二烷基阴离子乳化剂在SiO2表面的聚集和吸附;在亲水基团中引入苯基官能团可提高十二烷基阴离子乳化剂与水分子间的范德华相互作用、十二烷基阴离子乳化剂在SiO2表面的吸附能力,苯基官能团的引入率越高,十二烷基阴离子乳化剂与水分子间的范德华相互作用及十二烷基阴离子乳化剂在SiO2表面的吸附能力越强;由于库仑力的作用,5种十二烷基阴离子乳化剂的疏水基团尾端C原子、亲水基团极性头S原子在SiO2表面的扩散行为比十二烷基阴离子乳化剂自身在SiO2<... 相似文献