基于Halcon的固定视点手眼标定方法

在视觉引导机器人完成抓取的过程中,最重要的步骤是手眼标定,手眼标定的精度将直接影响后续工作的精度。充分考虑相机畸变对手眼标定的影响,在Halcon环境下,设计一种高精度的固定视点手眼标定方法,该方法在确定了机器人基础坐标系与相机图像坐标系之间关系的同时也标定了相机的内外参数,并通过实验进行验证。结果表明:该标定方法具有较高的精度,可广泛应用于视觉机器人的定位抓取工作。     

基于MPC的SMES多目标控制

模型预测控制（model predictive control,MPC）性能优越,响应迅速而且可实现多目标控制,已受到广泛关注并逐步应用于大功率变流器,特别是在具有高功重比的超导储能磁体（superconductor magnetics energy storage,SMES）控制系统中,应用前景十分广阔。本文提出的基于MPC的SMES多目标控制,不仅实现SMES线圈在储能时较高精度的电流跟踪,同时可控制SMES线圈充放电时电流变化速率,避免较大的电流冲击,而且能够提高其响应速度与精度。通过搭建仿真实验平台验证了本文提出的SMES系统储能稳流性能、功率平衡稳定性能、动态性能以及充放电速率的控制性能。并与基于PI控制的系统进行比较,结果表明基于模型预测控制的SMES系统不仅可以实现稳态时较高精度的电流跟踪,而且可以实现充放电时电流变化速率的控制。     

电弧炉碳热还原制取二硼化钛

研究了电弧炉碳热还原氧化钛和氧化硼制取二硼化钛的方法,制备出相对纯度大于９５％的二硼化钛。这种方法利用电弧炉的能量集中的优点,使碳热还原反应瞬间完成,具有很高的生产效率,。由这种方法制备的二硼化钛应用于铝电解工业中,作为铝电解槽惰性阴材料。     

不同载荷作用下航空发动机前支承动刚度的有限元计算

目前航空发动机转子支承结构的动刚度计算不准确,严重影响转子动力特性计算结果的准确性.为此建立不同的转子支承结构三维模型,分别施加分布载荷和集中载荷并用有限元软件对其进行频率响应计算,再由所得位移曲线求出相应的动刚度曲线,然后进行对比分析.得出分布载荷的施加方法更符合实际发动机转子支承结构的受力情况,计算动刚度结果更加准确.最后给出一个求某型航空发动机前支承处动刚度的算例.所采用的计算方法和得到的结果对发动机转子支承结构的动刚度计算具有一定的参考价值.     

冷弯薄壁C型钢轴压短柱承载力计算方法的改进

用我国规范有效宽度法求得的冷弯薄壁型钢短柱构件极限承载力高于试验结果,倾向于不安全。所以,通过分析提出,按照《冷弯薄壁型钢结构技术规范》GB50018-2002中的有效宽度法计算组合截面冷弯薄壁型钢受压构件承载力时,可以对计算结果乘以一个修正系数以示其原结果的不安全程度。由于有效宽度法在计算试件极限承载力时存在不安全性,因此本文引入另一种适用于冷弯薄壁型钢构件的计算方法,即直接强度法(Direct Strength Method,DSM)。将直接强度法和有效宽度法计算求得的短柱极限承载力与试验结果进行对比,结果表明,直接强度法的计算结果与试验值更为吻合,为使其结果更加经济、安全,本文提出适用于计算组合截面冷弯薄壁型钢受压构件承载力的直接强度法建议公式。     

微孔塑料的注射成型研究进展

在简要回顾了微孔塑料基本特征的基础上,重点讨论了微孔发泡塑料的注射成型机理、工艺特点及主要影响因素;并特别介绍了几种国内外微孔塑料注射成型加工工艺的最新技术动态以及其主要的工作原理。最后,就微孔塑料注射成型技术的工艺特点,以及性能优点介绍了几种典型应用。     

光通信系统传输性能的对比分析

分析了载波抑制归零码(CSRZ)、差分相移键控(DPSK)和差分正交相移键控(DQPSK)三种调制格式的频域特性,并使用Optisystem软件对这三种码在40Gb/s光通信系统中的灵敏度、非线性效应和色散容限进行了对比。     

基于脉动阵列的二维DCT算法及其VLSI设计

本文介绍了一种基于脉动阵列算法的二维离散余弦变换 (2 -DDCT)电路设计。该电路结构不需要复杂的转移存储器 ,而是采用平行输入平行输出的结构 ,完成一次N×N个DCT变换只需要N个周期 ,因此吞吐率是传统DCT的N倍。这种电路结构具有模块化、布线简单、芯片占用面积小等优点 ,十分适合VLSI的实现     

一种用于固态含能物料的自动计量及输送装置研究

针对固态含能物料在称重过程中提高自动化程度和称量准确性的需求开展研究,为降低自动输送装填工艺的过程安全风险、提高设备安全控制能力,设计一台失重式气动振动输送装置,采取失重计量的方式,通过安装在秤台上的称重传感器,称重料斗中物料的质量被实时反馈给控制器,控制器通过内部算法得到单位时间内的质量减少量（即实际流量）。根据实际流量与设定流量之间的差值,控制器输出速度信号控制电动机的转速,直线气动振动输送料道将物料以一定速度连续输送,直线气动振动料道通过板簧、振幅、频率的调节,具有良好的线性控制,可以实现固态含能材料的自动安全计量及输送。     

地下洞室施工模型动态管理方法研究

为解决现有技术中无法实时快速动态更新地下洞室模型的问题,提出了一种基于BIM技术的地下洞室施工模型动态管理的方法。利用BIM模型轻量化技术,以及基于WebGL技术在Web端搭建的施工管理平台,实现了地下洞室地质信息和施工信息动态反馈,BIM施工模型动态更新的目标,并在某地下洞室工程中成功实践,更好地指导现场进行进度管理与施工。