基于视触融合的遥操作机器人虚拟环境几何学建模修正方法

为了提高遥操作机器人虚拟环境几何学建模的精度,提出了一种基于视触融合的遥操作机器人虚拟环境几何学建模修正方法。首先基于视觉信息通过点云采集和预处理、粗细配准相结合的点云配准、表面重建、位姿测量实现了目标物的几何学建模;之后针对遥操作机器人的应用背景,设计了局部半自主和多指协同相结合的灵巧手控制方式,完成了目标物触觉点云的采集;最后采用视触融合的方法,使用KDtree将视觉点云和触觉点云进行融合,并利用视触融合点云对几何学模型进行修正。通过实验证明该方法对不同材质目标物的几何学建模的几何尺寸误差小于3.6 mm、定位误差小于6.8 mm、姿态角测量误差小于4.3°,且效果均优于基于视觉信息的几何学模型和基于触觉信息的几何学模型。该方法构建的几何学模型既包括了目标物的颜色信息,又提高了几何学模型的精度,且在模型细节处表现良好,有效结合了视觉和触觉两种模态信息的优点。     

非对流型实验性太阳池的研究

太阳池作为一种太阳能收集和储存系统,近年来在理论研究和实际应用方面进行了大量的工作。从我国所处的地理位置、辐射资源及盐资源等方面的条件来看,研究和发展太阳池也是适宜和有益的。我们于1980年建成了一个非对流型实验性太阳池,并从7月底开始进行观测。本文将对第一阶段(1980年8月至1981年2月)的实验结果进行初步分析。     

关于太阳热水器热性能评价指标

拜读了在《太阳能学报》(2 0 0 0年第 3期 )和《太阳能》(2 0 0 0年第 4期 )上发表的有关太阳热水器热性能评价与预测的文章 (以下简称为该文 ) ,该文提出了以热水器日得热量Ｑ、水的温升ｔｅ-ｔｉ 和热损系数ＵＬ 作为太阳热水器热性能的评价指标。其中热水器得热量采用排水法 ,并经过回归 ,得到热水器日得热量和水的温升的预测公式。文中还推得了一个有关热损系数的公式。笔者对其中的一些观点不敢苟同 ,对其中的一些方法和公式也存有疑问 ,在此提出 ,与各位同行共同商讨。1　关于评价指标作为一个评价指标 ,它应具有概念上的科学性、分析…     

也谈节能与积能

也谈节能与积能首都师范大学物理系宋爱国本刊１９９５年第一期刊登的名为《浅谈节能与积能》（以后简称《浅》文）的文章中，谈了节能与积能的定义，认为限制用能属积能的范畴。笔者对此有不同的看法，在此与《浅》文作者及同行共同商榷。关于节能的概念，还未见到十分有...     

一种新型六自由度通用型手控器

提出了一种新型的六自由度通用异构式手控器。由平行四连杆机构组成的两级三自由度平台构成了这种新型手控器的3个平动自由度,它的 8 个二自由度关节是由十字形轴构成的万向机构,每个关节的运动范围可达±60°。由两个 U形构件组成手腕的两个转动自由度,它们的运动范围与人的手腕运动范围相适应,在这个机构的工作空间内没有奇点,具有平动和转动解耦的特性,最后一个自由度是手控器手指关节的运动。采用直流力矩电机作驱动装置以产生力觉反馈。     

基于数字地形图移动机器人的GPS自主导航

本文将ＧＰＳ技术应用于移动机器人的自主导航，根据移动机器人的运动特点，提出了基于数字地形图的移动机器人路径规划，通过ＧＰＳ信号和超声传感信号的配合，实现准确快速的避障移动。     

无线传感器网络移动节点自装配方法研究

移动传感网络系统的自装配功能实现了对系统形态上的控制,提高了系统对环境的适应能力。本文设计并实现了一套可自装配的移动传感器网络系统,并且提出了一种系统自装配的方法。无线传感器网络中的一个移动节点可以自主移动到另一移动节点的装配面附近,在误差范围内,通过红外测量与电子罗盘的引导实现两个节点之间的自装配。实验结果表明该系统与方案可行。     

ANSYS在腕力传感器结构设计中的应用

腕力传感器是一类重要的机器人传感器,腕力传感器的弹性体结构设计好坏直接影响到传感器的各项指标.由于腕力传感器结构复杂,各输出通道之间往往存在着干扰,通常采用实验的方法来进行标定,但标定的结果往往不够精确.利用所研制的一种新型机器人多维腕力传感器的结构,提出了一种利用有限元分析软件ANSYS对其维间干扰作定量分析的方法,分析结果证实了该传感器弹性体结构设计的合理性.     

基于力触觉手柄的虚拟环境力反馈交互系统稳定性分析

基于力触觉手柄的虚拟环境(VE)力反馈系统在人机交互领域得到广泛应用,稳定性是系统正常工作的前提。首先将力反馈设备、虚拟交互环境以及操作者作为独立模块单独建模,再基于阻抗再现方法建立力反馈交互系统闭环控制模型,并利用赫尔维兹判据推导了系统稳定的条件,利用频率响应函数分析了刚度和阻尼、零阶保持器的信号保持时间间隔以及操作者阻抗对系统稳定性的影响,给出了虚拟刚度、虚拟阻尼以及操作者阻抗等影响因素的临界稳定条件。利用研制的力反馈触觉手柄构建了实验系统并进行了实验研究,针对不同的力反馈频率和不同的阻抗分析了不同条件下的系统稳定性。实验结果证明了理论分析的正确性。