滚转导弹过载驾驶仪控制耦合解耦算法研究

舵机动力学滞后引起的控制耦合严重限制了过载驾驶仪在滚转导弹上的应用。建立滚转导弹驾驶仪模型,推导了等效舵机动力学传递函数矩阵,对比研究了基于最优舵面超前角度补偿和输出反馈动态的解耦控制方法,进行了仿真验证。仿真结果表明：随着转速与舵控系统频带比值的提高,控制耦合增加;基于最优舵面超前角度补偿的解耦方法实现简单,适用于工程应用,然而当转速与舵机频带的比值、输入指令频率与舵机频带的比值增加时,解耦效果变差,舵机控制效率降低;基于输出反馈动态解耦方法能够实现完全解耦,且受转速测量精度的影响较小,但该方法要求对舵机的传递函数精确已知,且补偿器的复杂性与舵机阶数密切相关,工程应用存在一定的难度。     

《工件用圆柱孔定位的定位误差分析》教学方法的探讨

对工件用圆柱孔定位的几种常用方法及产生的定位误差进行全面分析和计算,指出在实际工作中容易出现的分析计算错误,并指出在教学中定位误差简单易行的分析和计算方法。     

基于G代码的双工业机器人协调作业的网络控制

在对双工业机器人协调作业网络控制进行研究的基础上,提出了基于TCP和UDP两种传输协议的客户端/服务器控制模式,实现了不同类型指令和数据的有效传输.同时,研究了单工业机器人控制语言.通过对标准G代码进行扩展与重定义,提出了双工业机器人的坐标定义、直线插补、圆弧插补、螺旋线插补及速度控制等指令,为双工业机器人协调的网络控制提供了一种新的语法,从而解决了基于网络的双工业机器人的控制问题.     

建筑移动机械臂末端定位技术研究

针对建筑移动机械臂的末端定位问题进行分析与研究。首先,根据建筑装修基准线绘制的需求搭建了移动机械臂系统,对其工作流程进行分析与介绍;然后,对基于环境特征的定位方法进行了介绍;最后,分析了定位过程中所涉及的坐标转换,求解出各坐标系之间的转换矩阵。实验验证表明:移动机械臂末端定位精度能满足装修基准线绘制的精度要求。     

叶轮注塑模具的研制

叶轮注塑模具的结构直接影响了叶轮注塑件的生产效率与产品质量,通过对现有叶轮注塑模具推出机构、模架结构的改进提高了叶轮注塑的工艺水平。     

反垃圾邮件技术中的密码学方法

主要介绍了反垃圾邮件技术中的计算性挑战体制和公钥密码方法这两类采用密码学思想方法的技术,比较了几种技术的优缺点,分析了他们各自的适用场合,为进一步的研究和反垃圾邮件方案的具体实施提供参考.     

一种高准确度直流毫伏校准装置及其不确定度

充分利用实验室现有的二等标准电阻和高准确度数字多用表,配置高稳定度直流恒流源,给出了一种高准确度直流毫伏校准装置的组成和测量原理,对其测量不确定度进行了评估,通过校准结果的验证,证明其准确性和测量不确定度符合预期要求。     

一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法

针对机械臂三维运动仿真及在线实时控制,提出了一种高效开放式的机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法。该方法以具有强大数据处理能力的MATLAB软件为构建平台,充分将SolidWorks专业实体建模软件、Robotics Toolbox中的实用建模函数、MATLAB的GUI交互设计和MATLAB 3D动画及显示技术等功能结合并应用到机器人虚拟仿真平台构建中,构建可视化程度高、高效运行且具有强大输入输出功能、模型细节显示逼真的机械臂3D虚拟仿真平台。以笔者所在课题组构建的雄克六自由度模块化机器人手臂为例,深入详细地阐述了所提出的仿真平台快速构建方法的实施步骤,最终得到一个开放程度高、可视化程度逼真的该机械臂3D虚拟仿真平台。最后给出了仿真平台的部分显示效果图,测试结果表明,使用该方法能够实现机械臂3D虚拟仿真平台的快速构建,并且该平台具有良好的实用性和可操作性,能够满足科研和教学的需要,验证了本方法的有效性。     

四旋翼无人机前飞模态特性

为研究四旋翼无人机在前飞模态下的特性,通过机理建模（叶素法）和风洞试验分析多旋翼无人机在前飞时桨叶和机身气动特性,分别得到了桨叶和机身在前飞模态的气动力模型。该气动力模型带入建立的刚体运动学方程中,可得四旋翼无人机在前飞模态下的非线性动力学模型和状态空间模型,并进行了风洞试验验证。结果表明：在前飞时桨叶气动力模型与悬停模型存在较大的区别;四旋翼在前飞模态时存在俯仰/垂向通道的耦合和滚转/偏航通道的耦合。     

直流高压高值电阻器检定规程制定说明及实施要点

介绍了JJG 1072-2011《直流高压高值电阻器检定规程》的制定背景、制定原则、主要内容以及执行检定规程中应注意的几个方面.